视觉SLAM学习笔记2

最新推荐文章于 2022-12-06 19:31:35 发布
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分类专栏： SLAM
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三维空间刚体运动

一个刚体在三维空间中的运动，用一次旋转和一次平移描述

旋转矩阵

三维空间中的某个向量或点的坐标可用R3当中的三个数描述。如果确定一个坐标系，也就是确定一个线性空间的基(e1,e2,e3)，那么有
在这里插入图片描述
坐标系通常由三个正交的坐标轴组成，通常使用右手系
由线性代数知识，有向量与向量，向量与数的运算：数乘，加减，内外积
向量内积 （点积，向量间投影）
在这里插入图片描述
向量外积 （叉积，方向垂直a，b确定的平面，数值上为两个向量张成四边形的面积）
在这里插入图片描述
外积可表示向量的旋转（用一个旋转向量表示三维空间中两个向量的旋转关系）

Jason 20
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