ROS
ROS机器人开发系统学习笔记
Jason 20
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
ROS基础 常用可视化工具
qt工具箱日志输出工具——rqt_console可整合,筛选包括控制台输出的和其他的日志信息计算图可视化工具——rqt_graph椭圆表示节点,箭头表示话题方向数据绘图工具——rqt_plot选择需要接收的topic并绘图,可直观感受数据变化图像渲染工具——rqt_image_view驱动摄像头,摄像头发布图像信息,选择话题接受并渲染rgb值,深度图,红外图等都可视...原创 2020-08-09 20:00:41 · 2486 阅读 · 0 评论 -
ROS基础 launch文件启动
launch文件:通过xml文件实现多节点的配置和启动(ROS Master也可通过它启动)使用launch文件来启动多节点就可以省去开启多终端的麻烦,操作也更精准语法launch文件中的根元素定义<launch> ...</launch> node 启动节点<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />#需要配置节点参数时<node pkg="原创 2020-08-08 01:42:09 · 205 阅读 · 0 评论 -
ROS基础 坐标管理系统与广播监听
机器人中的坐标变换因为机器人各部位的坐标不同,在控制运行中考虑各部位坐标的计算会让程序变得繁琐复杂,所以ROS提供了TF功能包用于处理机器人各部位的坐标关系TF功能包不同时间内,机器人部位坐标相对于全局坐标的关系机器人部位进行操作时相对机器人中心坐标系的的坐标关系机器人中心坐标系相对全局坐标系的关系TF坐标变换的实现广播TF变换监听TF变换有了TF功能包,得到传感器的位置信息,就可以处理机器人本体的位置信息,减少了繁琐的计算合操作实现操作$ sudo apt-get insta原创 2020-08-05 00:29:08 · 395 阅读 · 0 评论 -
ROS基础 参数的使用
参数服务器即Parameter Server,在ROS Master中作为参数模型(全局字典)各个节点都可以进行访问,查询创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvsrosparam命令行#列出当前多有参数$ rosparam list#显示某个参数值$ rosparam get xxx#设置某个参数值$ rosparam set xxx#保存参数到文件$原创 2020-08-01 00:34:18 · 201 阅读 · 0 评论 -
ROS基础 客户端和服务端
实现过程客户端(Client)产生请求的节点,发布请求,服务端(Server)做出操作并给客户端回馈客户端数据类型为spawn,服务端为trigger实现客户端创建服务功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim在服务功能包中创建turtle_spawn.cpp一般步骤初始化ROS节点创建一个Client实例发布服务请原创 2020-07-28 23:43:50 · 1938 阅读 · 0 评论 -
ROS基础 发布者和订阅者
实现过程发布者发布信息,通过话题(topic)传输,订阅者通过订阅得到数据并执行操作实现发布者创建话题功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim在功能包的src文件夹建立velocity_publisher.cpp文件//该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist#inclu原创 2020-07-26 21:18:39 · 2082 阅读 · 2 评论 -
ROS基础 工作空间与功能包
工作空间ROS中存放工程开发相关文件的文件夹,包括src:代码空间,存放功能包,配置文件等build:编译空间,编译过程中产生的中间文件devel:开发空间,编译生成的可执行文件,脚本等install:用install指令安装的文件位置创建工作空间$ mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建src文件夹$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace #用catkin指令将此文件夹变成工作空间的属性编译工作空间$ cd原创 2020-07-26 17:19:14 · 168 阅读 · 0 评论 -
ROS基础 核心概念及常用命令行
ROS是什么一套用于机器人开发的系统集成了 通信机制 开发工具 应用功能 生态系统目标是提高机器人研发中的软件复用率节点(Node)——执行单元执行具体任务的进程,独立运行的可执行文件节点在系统的名称必须唯一节点管理器(ROS Master)——控制中心为节点提供命名和注册服务辅助节点相互查找,建立连接提供参数服务器,节点用此服务器来存储和检索运行时的参数话题通信(异步通信)可理解为信件,寄信人无法第一时间知道收信人是否收到话题(Topic) 节点间用来传输数据的总线,数据原创 2020-07-24 17:21:11 · 151 阅读 · 0 评论 -
ROS基础 安装和测试
Ubuntu下安装ROS在官网上选择需要的版本http://wiki.ros.org/ROS/Installation可参考官网的安装教程http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu设置Ubuntu软件和更新#添加ROS软件源$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list原创 2020-07-24 16:02:08 · 196 阅读 · 0 评论