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准备工作推荐使用anaconda进行python环境的管理，因python环境容易出现各种版本冲突问题安装anaconda：wget https://repo.anaconda.com/archive/Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.shbash Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh一路回车，有提示后“yes”再回车，这里安装到的目录在/root下把conda添加到环境变量vim /etc/profile在文件末尾添加PATH
2022-03-01 10:31:19
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原创 JavaScript学习笔记
JavaScript是web开发中强大的脚本语言无需编译，直接被浏览器解析并运行不能单独运行，必须嵌入HTML代码中由上到下依次执行没有访问系统文件的权限，较安全脚本语言：嵌入在其他语言中结合使用，无法独立执行，直接被浏览器解析执行作用：控制页面特效展示对HTML元素进行动态控制对表单项进行校验控制CSS样式JavaScript的组成ECMAScript(核心)：规定了JS的语法和基本对象DOM 文档对象模型：处理网页内容的方法和接口(控制HTML元素)BOM 浏览器对象
2021-08-31 14:52:19
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原创 HTML快速生成标签
写好生成代码后光标在代码最后按 tab键 生成标签可使用的符号有" + "：生成同一层次的标签" > "：生成层次内的标签" ^ "：生成层此外的标签" * "：生成多个标签ul>li*3<ul> <li></li> <li></li> <li></li></ul>若使用“+”，加的div会在上层内div>p*3+div<div>
2021-08-12 00:28:03
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原创 SpringBoot+mysql搭建微信小程序后台（5）申请域名和SSL认证
此前搭建的服务器只能通过ip地址访问，而且无法提供认证的安全接口，在访问次数较多后可能会被封，或者在其他终端上显示网页不安全，微信小程序无法请求等情况（开发工具中勾选了不检测https），现在通过申请域名，购买SSL证书和icp备案实现https访问申请域名可在阿里云，腾讯云等平台购买，或者其他三方平台，本文购自阿里云阿里云 https://wanwang.aliyun.com/domain腾讯云https://dnspod.cloud.tencent.com按需求选择合适的域名和后缀即可
2021-08-01 01:26:28
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原创 SpringBoot+mysql搭建微信小程序后台（4）服务器搭建
此前后端代码只能在本地运行，不能在其他设备，联网访问，而搭建配置服务器后，把项目放在服务器运行，就可以通过服务器来访问我们的项目，如网站，作小程序数据接口等本文采用的是阿里云ECS服务器，可根据自己的需求购买对应性能和使用场景的服务器需要考虑的内容主要有，服务器地域，服务器性能（核心，内存），使用的系统，存储盘购买时间等，笔者配置的是一台双核4G内存，1Mbps带宽，CentOS 8.0 64位，40GB云盘的服务器，可以满足轻量web开发和数据接口需求购买后可以看到服务器的 公网IP ，可以理解
2021-08-01 00:27:49
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原创 SpringBoot+mysql搭建微信小程序后台（3）小程序端的编写
此前已经实现了后台搭建和数据库交互，现在开始编写小程序前端编写小程序前端小程序基础语法和框架结构在开放文档有很好的描述，此处不再赘述在app.json文件中配置一个新的页面，此处命名为student，并将编译模式中启动界面设为该界面首先写一个能完成主要功能的界面，即输入信息和提交按钮在wxml中使用了诸如view，input，radio，button等组件，并在wxss中设置样式，其中输入框可以获取框中内容，性别是单选框，下方增删改查按钮用于提交表单接下来在js文件中配置参数和方法首先初始
2021-07-26 00:09:02
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原创 SpringBoot+mysql搭建微信小程序后台（2）连接数据库和后端代码
上篇文章介绍了SpringBoot项目的搭建和一些基础注解，发布消息的方式，现在开始配置数据库，使后端程序可以操作数据库，达成小程序后台初步目的配置数据库在IDEA左侧有“Database”字样的一栏，点开可以看到数据库目录，点击➕配置本机数据库按要求输入数据库端口和用户名密码，默认用户名为root，即最高管理员，测试连接成功后点击“apply”完成连接，之后便可在Database框内看到已有数据库在localhost处右键添加scheme，可以添加数据库，数据库处右键可以添加数据表，此处建了个
2021-07-25 21:39:50
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原创 SpringBoot+mysql搭建微信小程序后台（1）建立项目和发布接口
写在前面SpringBoot 是 Pivotal 团队提供的全新框架，设计目的是简化新 Spring 应用的初始搭建以及开发过程。该框架使用了特定的方式来进行配置，从而使开发人员不再需要定义样板化的配置。使用 SpringBoot 可以非常方便、快速搭建项目，使我们不用关心框架之间的兼容性，适用版本等各种问题，我们想使用任何东西，仅仅添加一个配置就可以，简化了各种项目配置和导入包等各种繁杂操作笔者使用的开发环境为IDEA，数据库使用mysql，前端采用微信小程序，需要的软件和安装都有很多博文教程，在这不
2021-07-25 16:04:40
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原创 Python基础
简介Python是由荷兰数学和计算机科学研究学会于上世纪九十年代初设计的提供了 高效的高级数据结构 ，还能 简单有效地面向对象编程 的高级程序语言Python语法和动态类型，以及 解释型语言 的本质，使它成为多数平台上写脚本和快速开发应用的编程语言， 随着版本的不断更新和语言新功能的添加，逐渐被用于独立的、大型项目的开发。语法基础...
2021-07-14 01:10:37
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原创 CSS学习笔记
CSS：(Cascading Style Sheets) 层叠样式表，多个样式层层叠加作用：修饰HTML页面，更丰富地展示超文本信息(文本内容，图片外形，版面布局)HTML属性单独使用有一定局限性，配合CSS样式使用可以展示更丰富效果每个HTML标签都有个style属性，用于设置css样式CSS代码规范style标签要放于head标签之中在style标签内容体中写css样式代码选择器 指定CSS样式作用域什么HTML标签格式：选择器名称{属性名1:属性值1;属性名2:属性值2;}属性
2021-01-20 22:31:30
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原创 HTML学习笔记
HTMLHTML:(Hyper Text Markup Language)超文本标记语言，由标签组成的语言，展示超文本效果超文本：超越文本展示信息的功能范畴，可有图片，有样式的文字，点击跳转页面的文字HTML代码由头和体组成，无须编译，用上到下依次解析执行有开始和结束标签，之间的内容为内容体没有内容体的标签称为空标签不区分大小写，但便于阅读，建议小写html标签属性，属性名=“属性值”建议包裹嵌套，不建议交叉嵌套<html> <head>头</head&
2021-01-15 18:42:36
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原创 视觉SLAM学习笔记7
欧拉角由于旋转矩阵，旋转向量等方法描述旋转是十分不直观的，我们很难直接通过矩阵和向量来想象中国旋转是什么样的，因此引入欧拉角，提供一种非常直观的方式来描述旋转，使用三个分离的转角，把一次旋转分解成三次绕不同轴的旋转，分解的方式可以有很多，ZYX即 偏航-俯仰-滚转（yaw-pitch-roll）是比较常用的。同时还要区分每次旋转是绕固定轴还是绕旋转之后的轴旋转ZYX 偏航-俯仰-滚转（yaw-pitch-roll）——rpy绕物体的 Z 轴旋转，得到偏航角 yaw绕旋转之后的 Y 轴旋转，得到俯仰
2020-08-30 20:49:49
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原创 视觉SLAM学习笔记6
旋转向量我们用旋转矩阵来描述旋转，变换矩阵来描述六自由度的三维刚体运动。然而，SO(3)的旋转矩阵用九个量描述只有三个自由度的一次旋转；变换矩阵用十六个量描述只有六个自由度的变换，使得效率不高。且旋转矩阵必须是正交矩阵，行列式为1，变换矩阵也如此，当我们要优化或者估计的时候，这些约束会使得求解变得更困难因此我们希望能用一种更紧凑的方式描述旋转和平移。对于坐标系的旋转，任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画，于是我们使用一个向量，方向与旋转轴一致，长度等于旋转角，称为旋转向量，此时只需要一个三维向量
2020-08-30 20:32:54
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原创 视觉SLAM学习笔记3
坐标系间的欧式变换坐标系间的变换关系，可描述为两个坐标系间的旋转关系和平移设定一个惯性坐标系（世界坐标系），它固定不动，而相机或机器人是移动坐标系，对于同一个向量p，在世界坐标系下的坐标pw和相机坐标系下的pc是不同的，这个变换关系由坐标系间的变换矩阵T来描述相机运动是一个刚体运动，也就是保证同一个向量在各坐标系下的长度和夹角都不会变化，只可能有空间位置和姿态不同。这种变换称为欧式变换欧式变换一个欧式变换由一个旋转和一个平移两部分组成旋转设单位正交基(e1, e2, e3) 经过一次旋转，变成
2020-08-16 18:14:06
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原创 ROS基础 常用可视化工具
qt工具箱日志输出工具——rqt_console可整合，筛选包括控制台输出的和其他的日志信息计算图可视化工具——rqt_graph椭圆表示节点，箭头表示话题方向数据绘图工具——rqt_plot选择需要接收的topic并绘图，可直观感受数据变化图像渲染工具——rqt_image_view驱动摄像头，摄像头发布图像信息，选择话题接受并渲染rgb值，深度图，红外图等都可视...
2020-08-09 20:00:41
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原创 ROS基础 launch文件启动
launch文件：通过xml文件实现多节点的配置和启动（ROS Master也可通过它启动）使用launch文件来启动多节点就可以省去开启多终端的麻烦，操作也更精准语法launch文件中的根元素定义<launch> ...</launch> node 启动节点<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />#需要配置节点参数时<node pkg="
2020-08-08 01:42:09
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原创 Java基础 认识和了解
起源与发展1991年SUN 公司成立了一个由詹姆斯·高斯林领导， 开发一种能够在各种消费性电子产品上运行的程序架构的“Green”项目小组。如果使用C++设计过于复杂和庞大，而且需要跨平台，小组最后决定对C++改造，去除C++复杂的指针和内存管理，并结合嵌入式系统的实时性要求，最终在 1992 年，他们开发了一种名 为“Oak”的面向对象语言。1994 年，项目小组看到了浏览器在未来的发展前景，于是决定将 OaK 应用于万维网1995 年， 他们用 OaK 语言研发了一种能将小程序嵌入到网页中执行的
2020-08-05 15:24:13
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原创 ROS基础 坐标管理系统与广播监听
机器人中的坐标变换因为机器人各部位的坐标不同，在控制运行中考虑各部位坐标的计算会让程序变得繁琐复杂，所以ROS提供了TF功能包用于处理机器人各部位的坐标关系TF功能包不同时间内，机器人部位坐标相对于全局坐标的关系机器人部位进行操作时相对机器人中心坐标系的的坐标关系机器人中心坐标系相对全局坐标系的关系TF坐标变换的实现广播TF变换监听TF变换有了TF功能包，得到传感器的位置信息，就可以处理机器人本体的位置信息，减少了繁琐的计算合操作实现操作$ sudo apt-get insta
2020-08-05 00:29:08
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原创 ROS基础 参数的使用
参数服务器即Parameter Server，在ROS Master中作为参数模型（全局字典）各个节点都可以进行访问，查询创建功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvsrosparam命令行#列出当前多有参数$ rosparam list#显示某个参数值$ rosparam get xxx#设置某个参数值$ rosparam set xxx#保存参数到文件$
2020-08-01 00:34:18
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原创 ROS基础 客户端和服务端
实现过程客户端(Client)产生请求的节点，发布请求，服务端(Server)做出操作并给客户端回馈客户端数据类型为spawn，服务端为trigger实现客户端创建服务功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim在服务功能包中创建turtle_spawn.cpp一般步骤初始化ROS节点创建一个Client实例发布服务请
2020-07-28 23:43:50
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原创 ROS基础 发布者和订阅者
实现过程发布者发布信息，通过话题(topic)传输，订阅者通过订阅得到数据并执行操作实现发布者创建话题功能包$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim在功能包的src文件夹建立velocity_publisher.cpp文件//该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist#inclu
2020-07-26 21:18:39
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原创 ROS基础 工作空间与功能包
工作空间ROS中存放工程开发相关文件的文件夹，包括src：代码空间，存放功能包，配置文件等build：编译空间，编译过程中产生的中间文件devel：开发空间，编译生成的可执行文件，脚本等install：用install指令安装的文件位置创建工作空间$ mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建src文件夹$ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace #用catkin指令将此文件夹变成工作空间的属性编译工作空间$ cd
2020-07-26 17:19:14
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原创 ROS基础 核心概念及常用命令行
ROS是什么一套用于机器人开发的系统集成了 通信机制 开发工具 应用功能 生态系统目标是提高机器人研发中的软件复用率节点(Node)——执行单元执行具体任务的进程，独立运行的可执行文件节点在系统的名称必须唯一节点管理器(ROS Master)——控制中心为节点提供命名和注册服务辅助节点相互查找，建立连接提供参数服务器，节点用此服务器来存储和检索运行时的参数话题通信（异步通信）可理解为信件，寄信人无法第一时间知道收信人是否收到话题(Topic) 节点间用来传输数据的总线，数据
2020-07-24 17:21:11
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原创 ROS基础 安装和测试
Ubuntu下安装ROS在官网上选择需要的版本http://wiki.ros.org/ROS/Installation可参考官网的安装教程http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu设置Ubuntu软件和更新#添加ROS软件源$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list
2020-07-24 16:02:08
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原创 视觉SLAM学习笔记1
简介SLAM是Simultaneous Localization and Mapping缩写，中文译作“同时定位与地图构建”，它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动 。当传感器主要为相机时，称为“视觉SLAM”也就是本笔记学习的重点。SLAM 的目的：解决“定位”与“地图构建”这两个问题。也就是说，一边要估计传感器自身的位置，一边要建立周围环境的模型经典SLAM框架传感器信息读取 在视觉 SLAM 中主要为相机图像信息的读取和
2020-07-19 19:28:04
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原创 算法与数据结构基础-图
图图是由 顶点集合 以及 顶点间的关系集合 组成的一种数据结构有向图和无向图无向图：边（x，y）与（y，x）相同，一条连线相当于有向图顶点间两条有向图：用箭头标明边的方向为有向图，<x，y>，与<y，x>不同，<x，y>表示从顶点x发向顶点y的边，x为始点，y为终点。有向边称为弧，x为弧尾，y为弧头完全图图中顶点与任意顶点都有连线无向图：有n个顶点，n（n-1）/2条边有向图：n个顶点，n（n-1）条边稠密图和稀疏图当一个图接近完全图，称为稠密图一个
2020-07-14 01:01:59
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原创 算法与数据结构基础-树与二叉树
树树是具有n(n>0)个节点的有限非空集合有且仅有一个特定的节点称为根（root），除根以外的其余节点可分为m（m>0）个互不相交的有限集合，每个集合又是一棵树，并称为根的子树根节点 每棵树最顶端的节点（对于子树也有其根节点）节点的度 节点拥有子树的个数。树中个节点度的最大值称为该树的度（degree）叶节点 度为0的节点，或称终端节点（leaf）分支节点 度不为0的节点，或称非终端节点（除叶节点外都是）节点层次 level，从根开始，根结点层数为1，一代层数+1树的深度 树种所
2020-07-11 17:03:53
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原创 Linux常用指令总结及编程操作
常用指令系统操作sudo //以其他身份执行命令，默认rootdatecal 2020shutdown -h now //关闭系统init 0 telinit 0 shutdown -r now //重启reboot //重启logout //注销 目录操作cd xxx //在当前目录下进入xxx目录 //蓝色为文件夹，白色为文件，绿色为可执行文件cd .. //返回上一目录cd ../.. //返回上两级目录cd - //返回上次所在目录p
2020-07-11 13:52:01
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原创 算法与数据结构基础-线性表
线性表（链表）具有相同数据类型的n个数据元素的有限序列数据元素可以仅仅是数组，也可以是自定义数据类型线性表可以分两类：顺序表：地址连续，类似数组，拥有下标链表：
2020-07-09 23:13:37
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原创 算法与数据结构基础-栈
栈栈是一种特殊的线性表，只允许在表的一端进行插入或者删除操作。有栈顶（top）和栈底（bottom），无数据时叫空栈，插入（push）操作称“进栈“，”压栈”，删除（pop）操作称“退栈”，”出栈“栈机制 后进先出（LIFO）栈要素 栈底（为0），栈顶（出入栈被处理的）存储结构顺序存储（顺序栈）：地址连续的存储单元依次存放自栈底到栈顶，栈底不变，栈顶移动。链式存储（链式栈）：由节点构成的单链表实现，插入和删除操作只能在链表头进行。无头节点的单链表，无栈满问题，可扩充。栈实现template
2020-07-08 21:15:37
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原创 算法与数据结构基础-队列
数据结构 相互存在一种或多种特定 关系的数据元素集合队列 先入先出，队列头和队列尾普通队列：队列指针前后移动，效率较低环形队列：每处理一个，队列头 指针移动，另一个队列尾跟上，效率更高队列实现class MyQueue{public: MyQueue(int queueCapacity); //InitQueue（&Q）创建队列 virtual ~MyQueue(); //DestroyQueue(&Q)销毁队列 void ClearQueue(); //清空队列
2020-07-07 23:46:51
192
原创 计算机 程序设计 C++基础
栈，自动分配内存，存储一般变量堆，自行分配内存，类型名 *p=new 类型名需要delete p清楚内存全局区，全局变量和static静态变量常量区，字符串和常量代码区，系统编译的机器代码cout<<setw(2)<<i;输出的东西占两格setprecision（2）保留小数分文件主程序，类声明（类名.h），类定义（类名.cpp）在用到某类的文件，声明#include"类名.h"引号表示在当前程序目录下寻找文件＜＞表示在程序默认库搜索，如iostream类外实
2020-07-07 15:43:20
487
天津理工大学操作系统课程实验
2022-08-07
ThinkPhp5+bootstrap搭建个人博客网站
2021-12-31
Educode单总线CPU设计实验(定长指令周期3级时序)(HUST)
2021-07-31
Educode存储系统设计实验(HUST)
2021-07-31
Educode运算器设计实验(HUST)
2021-07-31
Educode计算机数据表示实验(HUST)
2021-06-10
空空如也
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