ROS基础 launch文件启动

launch文件：通过xml文件实现多节点的配置和启动（ROS Master也可通过它启动）

使用launch文件来启动多节点就可以省去开启多终端的麻烦，操作也更精准

语法

launch文件中的根元素定义

<launch> 	
		...
</launch> 			

node 启动节点

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />
#需要配置节点参数时
<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" >  
	<param name="output_frame" value="odom"/>
	<rosparam file="params.yaml" command="load" ns=“params"/>
</node>

pkg：节点所在的功能包名称
type：节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
区分运行时名称则可使一个文件同时以不同身份运行
output ：在终端输出日志信息
respawn ：启动失败重启
required ：是否要求该节点必须启动
ns ：命名空间，避免冲突
args：用指令给节点输入参数

参数设置

param/rosparam 设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中
param：保存某个参数
rosparam：载入参数文件的所有参数

<param name="output_frame" value="odom"/>  #name：参数名，value：参数值
<rosparam file="params.yaml" command="load" ns=“params"/>  #加载参数文件中的多个参数

file可通过$(find package-name)/config/param.yaml来得到文件地址
find为搜索功能包指令

arg，launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name="arg-name" default="arg-value" />  #name：参数名，value：参数值

调用方式

<param name="foo" value="$(arg arg-name)" />
<node name="node" pkg="package" type="type " args="$(arg arg-name)" />

注：param的参数存在参数服务器，arg是launch文件内部的

remap 重映射ROS计算图资源的命名
可理解为重命名

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
#from：原命名，to：映射之后的命名

include 嵌套，包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含

<include file="$(dirname)/other.launch" />
#file：包含的其他launch文件路径

更多标签用法可见

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

应用

• 在工作空间的src目录下新建launch功能包，不需要编程依赖
• 在功能包下创建launch（可自定义）文件夹，用于管理功能包各种资源
• 将需要的launch文件放入launch文件夹
• 编译工作空间和运行

$ catkin_make
$ roslaunch package-name file-name