ROS基础 常用可视化工具

qt工具箱

日志输出工具——rqt_console

可整合，筛选包括控制台输出的和其他的日志信息

计算图可视化工具——rqt_graph

椭圆表示节点，箭头表示话题方向

数据绘图工具——rqt_plot

选择需要接收的topic并绘图，可直观感受数据变化

图像渲染工具——rqt_image_view

驱动摄像头，摄像头发布图像信息，选择话题接受并渲染
rgb值，深度图，红外图等都可视

集成ROS所有rqt工具的集合——rqt

上述所有，以及 更多可视化工具都可以在此打开，支持多个工具同时打开

机器人开发过程中的数据可视化平台——Rviz

Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台

• 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位 置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来
• rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围
  环境的变化等信息
• rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信
  息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为

$ rosrun rviz rviz		#启动

用add添加需要显示的东西，然后设置订阅的话题，得到渲染效果

注：数据必须已经存在

功能强大的三维物理仿真平台——Gazebo

从无到有建立数据，可仿真机器人，传感器，周围环境

• 具备强大的物理引擎
• 高质量的图形渲染
• 方便的编程与图形接口
• 开源免费

其典型应用场景包括

• 测试机器人算法
• 机器人的设计
• 现实情景下的回溯测试