ROS基础 常用可视化工具

最新推荐文章于 2024-04-19 01:50:05 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： 可视化 人工智能
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版权

qt工具箱

日志输出工具——rqt_console

可整合，筛选包括控制台输出的和其他的日志信息
在这里插入图片描述

计算图可视化工具——rqt_graph

椭圆表示节点，箭头表示话题方向
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数据绘图工具——rqt_plot

选择需要接收的topic并绘图，可直观感受数据变化
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图像渲染工具——rqt_image_view

驱动摄像头，摄像头发布图像信息，选择话题接受并渲染
rgb值，深度图，红外图等都可视
在这里插入图片描述
集成ROS所有rqt工具的集合——rqt

上述所有，以及 更多可视化工具都可以在此打开，支持多个工具同时打开
在这里插入图片描述

机器人开发过程中的数据可视化平台——Rviz

Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台

  • 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位 置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来
  • rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围
    环境的变化等信息
  • rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信
    息的图形化显示    。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为
$ rosrun rviz rviz		#启动

在这里插入图片描述
用add添加需要显示的东西，然后设置订阅的话题，得到渲染效果

注：数据必须已经存在

功能强大的三维物理仿真平台——Gazebo

从无到有建立数据，可仿真机器人，传感器，周围环境

  • 具备强大的物理引擎
  • 高质量的图形渲染
  • 方便的编程与图形接口
  • 开源免费

其典型应用场景包括

  • 测试机器人算法
  • 机器人的设计
  • 现实情景下的回溯测试
Jason 20
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专栏目录
mapviz:用于2D数据的模块化ROS可视化工具
05-05
马普维兹 Mapviz是基于的可视化工具，具有类似于的插件系统，专注于可视化2D数据。 用法 以获取用法信息。
ign-rviz：使用点火库的ROS 2可视化
01-28
点火RViz 是用于使用ROS的机器人的3D可视化工具。 Ignition RViz提供与RViz类似的功能，并且是使用库开发的。 建立状态 ROS2发行版 状态 狡猾 滚动 转至以获取该项目的详细描述。 要求 （开发中） 3 4 6 4 GPS插件所需的其他qml模块 （ qml-module-qtpositioning ） （ qml-module-qtlocation ） 设置存储库 创建一个colcon工作区 mkdir -p ~ /colcon_ws/src cd ~ /colcon_ws/src 克隆存储库 git clone https://github.com/ignitionrobotics/ign-rviz.git 构建ign-rviz # Go to the root of your colcon workspace cd ../ # Source ROS2 source /opt/ros/foxy/setup.bash # If using bash source /opt/ros/foxy/setup.zsh # If
【ROS2】获取imu数据并可视化保姆级教程(C++)_imu可视化
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2401_83946044的博客
04-19 661
void topic_callback(const sensor_msgs::msg::Imu::SharedPtr imu_msg) const//注意上面有两次回调，所以打印出来/imu_data之后就是/imu_data_offline。RCLCPP_INFO(this->get_logger(), “欧拉角(r,p,y): ‘%lf’‘%lf’‘%lf’”, imu_msg->angular_velocity.x,//指针类型要用->//unsigned char read_buf[count];
点云可视化程序（ply、pcd、txt）
11-05
点云可视化程序，包括ply、pcd、txt格式的点云可视化，压缩包内有cmake编译好的可执行文件和测试文件，具体信息查看README文件。
monitoring:监控工具有助于分析和监控 ROS 系统
05-30
注意力 主分支不是最新的。 已知错误已在开发分支上修复。 由于API没有变化，分支很快就会被替换。 为避免进一步的问题，从现在开始，您应该使用 development 分支作为默认分支。 ROS监控 ROS 监控工具有助于分析和改进 ROS 系统。 它收集有关计算机、操作系统和 ros 环境的信息并对其进行过滤。 所有值和检测到的警告和错误都可以在 RQT 插件中可视化。 概述 该工具旨在收集和观察系统值、检测和识别故障并在可能的情况下执行恢复。 它可以处理多个分布式监视器。 此包中包含一些通用监视器，用于 C++ 和 Python 的所有其他节点库都存在以将监视集成到自定义节点中。 所有监控数据都是聚合的，可以通过两个不同的 RQT 插件（ROS 监控器和 ROS Plot 的变体，经过修改以支持监控）进行可视化 除了可视化之外，还支持故障检测和恢复。 安装 监控工具在以下方面进行测试
rviz:ROS 3D机器人可视化器
04-28
rviz是用于机器人操作系统（ROS）框架的3D可视化工具。 有关更多信息，请参见Wiki： : 该软件包包含从下载的Public Domain图标。 上游作者（2005-2009年）： 乌利斯（Ulisse Perusin） <uli> 史蒂文· <sgarrity> Steven Garrity） <sgarrity> Lapo Calamandrei <calamandrei> 瑞安·科利尔（Ryan Collier） <rcollier> 罗德尼·道斯<dobey> 安德烈亚斯·尼尔森（Andreas Nilsson） <nisses> Tuomas Kuosmanen <
ROS的常用可视化工具
m0_60657960的博客
03-28 136
1 qt 类可视化工具。
ROS-常用可视化工具的使用
qq_33287871的博客
05-15 809
1.运行小海龟仿真工具 打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具 1.ros_console 展示一些系统中默认的日志信息，比如让小海龟运动起来撞墙后会显示报警信息 2.rqt_plot 绘制数据曲线 比如订阅小海龟的位置信息 3.rqt_image_view 查看摄像头图像 4.rqt 里面继承了ROS中所有的可视化工具，是一个自动性的工具 5.Rviz Rviz 是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。 ➢ 在rviz中,可以使用可
ROS机器人操作系统——常用可视化工具的使用（十四）
戚晨夕的博客
03-14 1307
ROS机器人操作系统 文章目录ROS机器人操作系统前言一、QT工具箱二、Rviz三、Gazebo 前言 ROS操作系统中提供了很多可视化工具，这些工具方便我们调试机器人。 一、QT工具箱 输入ros_然后按tab键补全就行了 二、Rviz Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。 ➢ 在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位 置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。 ➢ 同时，rviz还可以通过图形化的方式，
ROS学习（九）常用可视化工具
m0_56451176的博客
08-15 2101
介绍了ROS中常用的可视化界面：QT工具箱、RVIZ和Gazebo。同时通过一个RRBot机械臂，简单介绍RVIZ和Gazebo。
ROS常用可视化工具汇总
小秋 AI SLAM 入门实战教程
10-23 2146
订阅地图的/map主题方法很简单，首先点击rviz界面左下角[add]按钮，然后在弹出的对话框中选择[By topic]，最后在列出的topic名字中找到我们要订阅的主题名字/map，最后点击[OK]就完成了对/map主题的订阅。其实就是两步，先指定机器人的位置，再指定机器人的朝向。在rviz中订阅需要显示的主题，被订阅的主题会在rviz左侧栏中列出，并且主题的显示与否是相互独立的，可以通过勾选的方式决定是否显现该主题，主题项下拉条目中有很多参数可以设置，这些参数决定显示的风格等等，可以根据需要进行设置。.
ros2话题发布+rviz2可视化+c++
08-10
通过Tetris.h Tetris.cpp Block.h Block.cpp Map.h Map.cpp三个类分别编写锻炼cpp能力，利用key.cpp通过ros2的话题机制读取键盘输入信息，在通过话题发布给rviz2完成可视乎，适合ros2以及rviz2入门使用。（补充：①Tetris是游戏本身，是一个rclcpp::Node的子类，包含订阅前面节点输出话题，控制方块移动、旋转，触底后融入地图，以及地图中满一行后清除该行等功能②Map是地图的类，实现方块触底后融入地图，以及地图中满一行后清除该行等功能（Tetris里只是调用），同时保存了地图中方块信息（比如用二维数组保存每个格子是否为空等）③Block是方块的类，实现方块移动、旋转，判断是否接触地图块等功能，保存了方块的类型、当前占用的格子、当前在地图中所在地等数据） cpp方块处理部分逻辑可参考其他俄罗斯方块教程，这里为暴力处理方法。
rosboard:ROS 节点，可将您的机器人变成 Web 服务器以可视化 ROS 主题
07-23
另外一定要查看我的终端可视化工具 。先决条件 sudo pip3 install tornadosudo pip3 install simplejpeg # recommended, but ROSboard can fall back to cv2 or PIL instead如果你打算在 melodic 或更早
ROS在rviz中实时显示轨迹（nav_msgs/Path消息的使用）
qq_43176116的博客
02-28 5796
如何在rviz中如何实时显示轨迹呢？ 本文分析nav_msgs/Path结构，实现在rviz中画出圆形轨迹 1.实现在rviz中画出圆形轨迹 1.1分析nav_msgs/Path.msg结构 nav_msgs/Path.msg结构 std_msgs/Header header geometry_msgs/PoseStamped[] poses 将以上结构展开如下： std_msgs/Header...
实现在rviz中画出圆形轨迹
David_BY的博客
02-21 1801
 参考：https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/70256437 cd ./catkin_ws/src catkin_create_pkg showpath roscpp rospy sensor_msgs std_msgs nav_msgs tf cd ./showpath/src tounch showpath.cpp  编辑主...
【ROS】RVIZ 标记区域绘制
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11-15 3188
前言 最近,在复现一篇激光雷达检测障碍物的文献,在将雷达数据进行聚类后,需要观察聚类的效果,这个时候需要用Rviz标记,绘制标记框,把学习过程记录一下,方便后续查阅,也有助与于分享给别人作参考. ...
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立于皓月之边，不弱星光之势
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ROS：常用可视化工具的使用
ROS kinetic Rviz可视化平台
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04-23 1885
Rviz是一款三维可视化工具kinetic@vm:~$ rosrun rviz rviz添加点云插件选择要订阅的话题修改坐标系
rosbag 可视化工具
06-07
好的，您想了解的是 rosbag 的可视化工具。 在 ROS 中，有一些非常好用的 rosbag 可视化工具，可以帮助您对 rosbag 文件进行数据可视化和分析。下面介绍几个常用的 rosbag 可视化工具： 1. rqt_bag：rqt 是 ROS 的一个图形化工具集，其中包含了一个名为 rqt_bag 的插件，可以用于 rosbag 的可视化和编辑。rqt_bag 可以将 rosbag 文件转化为时间轴形式的图形展示，同时可以进行数据筛选、时间范围选择、消息类型选择等操作，非常方便。 2. ROSbag Viewer：ROSbag Viewer 是一个独立的工具，可以用于 rosbag 的可视化和分析。ROSbag Viewer 支持多种数据类型的展示，包括图像、点云、IMU 数据等，同时还支持数据筛选、时间范围选择、消息类型选择等功能。 3. rqt_plot：rqt_plot 是 rqt 工具集中的一个插件，可以将 rostopic 中的数据以曲线图的形式展示。通过 rqt_plot，您可以很方便地对 rosbag 文件中的数据进行可视化。 4. ROSbag Analyzer：ROSbag Analyzer 是一个用于 rosbag 分析的工具，可以将 rosbag 文件转换为 CSV 文件，然后使用 Excel 或 Matlab 等工具进行数据分析和可视化。 需要注意的是，以上工具的使用方法和功能各有不同，您可以根据自己的实际需求选择适合自己的工具。另外，如果您需要进行更加复杂的数据处理和分析，可以使用 Python 或者 MATLAB 等编程语言进行开发，结合 ROS 提供的 API 进行数据读取和处理。

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