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RSS订阅原创 【机器人】UIUC、北大、亚马逊提出基于动作的场景图，让机器人理解和操控未知环境
在未知环境中如何让机器人自主探索并完成复杂任务？比如在视频开头机器人在一个全新的场景中，人类的指令要求是帮我准备一下早餐，一开始机器人不知道桌面上有什么东西可以准备的，所以它需要自主探索环境并构建一个能够捕捉环境结构的场景图（ACSG）。
2024-03-29 16:12:16
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原创 【bug】flameshot在ubuntu上的4K屏幕，双屏幕上用不了截图
直接在4K屏幕上运行flameshot截图，直接黑屏主屏 ：4K副屏：2k。
2023-07-13 08:37:25
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原创 【nvida driver530 + cuda12.2 + cudnn8.9.2】Install new computer for deep learning
https://zhuanlan.zhihu.com/p/582531814https://jackfrisht.medium.com/install-nvidia-driver-via-ppa-in-ubuntu-18-04-fc9a8c4658b9https://developer.nvidia.com/cuda-downloadshttps://developer.nvidia.com/rdp/cudnn-archivehttps://docs.nvidia.com/cuda/cuda-instal
2023-07-11 20:06:19
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原创 [CUDNN]nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_35‘ make: *** [Makefile:241: fp16_dev.o]
【代码】[CUDNN]nvcc fatal : Unsupported gpu architecture ‘compute_35‘ make: *** [Makefile:241: fp16_dev.o]
2023-07-11 20:00:42
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原创 【fixed】permission denied: Ubuntu20.04给文件夹添加权限
文件夹后记得关闭，不然你在其他地方复制粘贴的时候一直要输密码来保证管理权限。新建docker，用卷进行保存，地址在。但用vscode编辑一两天后，
2023-05-28 10:52:46
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原创 【fixed】No GPU/TPU found, falling back to CPU.或者XlaRuntimeErrorFAILED_PRECONDITION: DNN library initi
用jax报错。
2023-05-15 12:57:17
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原创 【初学c++】先定义，实例化，再使用。error: ‘workbenchWeight’ was not declared in this scope
诸如此类，代码的某些位置中使用了未声明的变量的报错，但命名已经声明和定义了，
2023-03-25 22:08:02
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原创 【git的bug】git clone 下载东西不完全或者不是自己想要的
【代码】【git的bug】git clone 下载东西不完全或者不是自己想要的。
2023-03-24 11:50:50
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原创 ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libgssapi_krb5.so.2: undefined symbol: krb5_ser_context_init, ver
在虚拟环境中PyQt5跟很多包冲突，导致无法启动程序。2.如果是重装了opencv之后导致qt5不能用。
2023-01-11 15:35:05
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原创 RuntimeError: __class__ not set defining ‘‘ as ＜class＞. Was __classcell__ propagated to type.__new_
报错提示类中不能有super的方法。
2023-01-10 16:09:39
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原创 【计算机图形学】Embedded Deformation for shape manipulation在嵌入空间中变形
本论文通过建立“deformation graph”的变形模型，并在计算变形模型在操作过程中仿射变换的最优值，来实现三维模型的直接操控变形，支持细节保留、粒子系统变形及模型局部变化。图 1. 操控恐龙闭嘴图 1 上面的网格图称为deformation graph，下面是操控恐龙闭嘴的过程，其中模型绿色区域是固定点区域，黄色代表可以操作的点，移动黄色的点使恐龙闭嘴。...
2022-08-29 11:19:10
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原创 【计算机图形学】Laplacian_Surface_Editiing拉普拉斯曲面编辑算法
概述: 为了解决传统的网格自由变形方法在曲面编辑操作通常会导致曲面细节严重失真的问题，本论文通过拉普拉斯坐标对网格进行编辑，并使用仿射变换矩阵调整拉普拉斯坐标，从而能在保留网格的细节和结构的前提下，对曲面进行平移，旋转和缩放等操作。本论文的方法能够用在网格编辑，涂层迁移和曲面块移植的场景下。下图展示了把龙的嘴巴向上抬的过程。流程是首先固定红色区域，然后选择控制点，最后对局部区域进行网格变形。算法能够保持模型原有的特征。拉普拉斯坐标是基于结点与其领域结点的相对位置关系进行构建的，所以拉普拉斯坐标是一种相对
2022-08-29 11:14:42
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原创 【计算机图形学】“Grabcut“Interactive Foreground Extraction using Iterated Graphcuts
概述：GrabCut是基于图割（Graphcut）的最小割理论的一种抠图算法，主要改进点在于grabcut使用高斯混合模型拟合像素分布，并且进行迭代的分割，直到实现前后景分离。
2022-08-29 11:05:05
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原创 【计算机图形学】Colorization Using Optimization给灰度图进行着色上色
概述：算法利用优化的方法对灰度图进行着色，用户只需简单操作就行，无需对ROI区域进行精确分割。
2022-08-29 10:43:21
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原创 【计算机图形学】poisson Image Editing泊松图像融合算法
为了解决将源图像的一部分区域ROI(Region of Interest)直接复制到目标图像时，边界过渡不自然的问题，如下图中间所示。本论文提出seamless cloning无缝融合算法，其主要实现思想是，首先把ROI的梯度场覆盖到目标图像的梯度场上，得到融合图像的梯度场，对其求偏导，得到散度b，然后通过非边界点与拉普拉斯卷积核进行卷积，并且通过边界点的约束条件，得到稀疏矩阵A，最后通过求解Af=b方程，f就是融合图像的每个像素点的R,G,B值。...
2022-08-29 10:35:21
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原创 【强化学习算法】Temporal Difference learning for Model Predictive Control论文(TDMPC)总结
Model-based和model-free的本质区别是agent是否利用环境模型（或称为环境的动力学模型），例如状态转移函数PPP和奖励函数RRR。在通常情况下，agent并不知道环境的奖励函数RRR和状态转移函数p(s′∣s,a)p(s'|s,a)p(s′∣s,a)，所以需要通过和环境交互，不断试错（Trials and Errors），观察环境相关信息并利用反馈的奖励信号来不断学习。
2022-08-29 10:11:39
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原创 【深度学习】 为Tesla K40c（显卡算力小于3.5）安装pytorch（要求显卡算力3.7以上）笔记
因为我的显卡算力是3.5，但pytorch支持最低的算力是3.7。所以直接在pytorch官网下载的pytorch用不了。
2022-08-29 09:59:17
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原创 【Ubuntu使用技巧】Ubuntu20.04为 AppImage 文件创建快捷方式_附matlab 2021b的desktop文件
【代码】【Ubuntu使用技巧】Ubuntu20.04为 AppImage 文件创建快捷方式。
2022-08-21 13:52:26
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原创 【计算机图形学算法工具技巧】用Blender查看三维点云ply文件的点的序号和坐标
因为用最近在学拉普拉斯曲面编辑的算法，需要查看三维点云ply文件的点的序号和坐标，然后固定或移动这些点的坐标。这里介绍使用Blender 3.2软件查看三维点云ply文件的点的序号和坐标。选择 gemoetry nodes模式，并打开仅显示已选中。隐藏不必要的物体（如cube），并将物体模式变成编辑模型！...
2022-08-11 15:49:41
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原创 【计算机图形学算法工具技巧】如何制作mask
为了学习一些泊松融合possion bleeding算法或者图片着色算法colorization using optimization算法，需要做一些mask（mask定义：对选择的区域填充为白色，其他区域填充为黑色）用套索或者矩形或者椭圆工具（按住Alt可以以中心画圆）选中你要填充的区域。按住ctrl+backspace键将第四步的反选区域填充为背景色（黑色）。按住Alt+backspace键将选择区域填充为前景色（白色）加载图片，调整前景颜色为白色，背景颜色为黑色。6.最后进行导出你想要的格式即可。..
2022-08-08 15:20:48
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原创 Ubuntu18.04上传文件夹到gitee码云
Ubuntu18.04上传文件夹到gitee码云1.建立Gitee库2.在本地中上传文件夹（整个工作空间）到码云2.1 cd到目标文件夹的目录我的文件夹是在home下，所以直接在home下打开终端2.2 初始化输入git init会在home下生成.git文件夹，这个文件夹的文件知道你在当前目录下修改过哪些文件，从而在上传代码的时候提醒你哪些文件可能比原来的文件要老（一般是团队协作的时候才起作用）2.3 添加文件夹到git的缓存区a) 将本地文件夹先预存到缓存区git add d
2022-05-27 17:08:13
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原创 git添加文件到码云gitee或者GitHub的时候出现警告warning: adding embedded git repository:
问题描述(base) pi@pi:~$ git add demo_ws demo02_ws demo03_wswarning: adding embedded git repository: demo03_ws/src/urdf01_rviz/meshes/sim_demohint: You've added another git repository inside your current repository.hint: Clones of the outer repository will
2022-05-27 17:06:16
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原创 ROS赵虚左6.5 Rviz中控制机器人模型运动_选了odom坐标系后小车变白不能动
原因：配置文件中的参考坐标不应该是base_footprint，而是你自己小车最下面那个“小脚”的坐标系，我的是footprint。所以把参考坐标换一下就可以了
2022-05-26 21:24:22
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原创 【ROS_URDF】小车+摄像头+优化footprint的urdf文件，带中文注释
小车+摄像头urdf文件，带中文注释因为运行一些关节joint节点的urdf，需要用到joint_state_publisher和robot_state_publisher节点，这两个节点与中文注释冲突，所以需要把urdf的文件的中文注释删掉才能运行，但我不忍心直接删掉，所以记录下来<!-- 需求：设置机器人底盘，并添加摄像头 --><robot name="mycar"> <!-- 1.底盘link --> <link name="base_
2022-05-23 22:35:05
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原创 ROS_学习TF坐标变换和rqt工具箱遇到的问题及解决措施
查看topic和messagerostopic -h 帮助rostopic list 列出所有的topicrostopic echo topic名称 显示topic上发布的messagerostopic type topic名称 查看topic的message类型rosmsg show message名称 查看message数据结构1.记住在用TF的一些坐标系变换的包，记得用python2的终端，也就是退出conda的默认base环境，就是conda deactivate2.rosrun t
2022-05-21 17:49:38
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原创 Ubuntu18.04使用命令行调用外接摄像头__附在yolov5上如何调用外接摄像头
Ubuntu18.04使用命令行调用__附在yolov5上如何调用外接摄像头前言：网上由教程用ROS调用外接摄像头，需要调摄像头的一些参数，但其实不用这么麻烦，直接用软件调用摄像头就好。1.检查是否连接摄像头ls /dev/video*输出/dev/video0 /dev/video1 /dev/video2 /dev/video3代表连接成功2.命令行下载软件调用USB摄像头1）使用应用程序camorama输入命令：sudo apt-get install camorama安装完成后，在终
2022-05-18 22:32:34
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原创 测试中英互翻网站_推荐Deep L
测试中英互翻网站结论：翻译就用Deep LWord翻译_PDF翻译_Word全文翻译成中文_PDF在线翻译成中文_福昕翻译 (pdf365.cn)优点：中英可以同时看；在线看缺点：原本的图表，在翻译后就看不见了；上传最大文档为2M（不过有专业版，没用过，不知道效果）Google 翻译优点：保持图表，离线看缺点：不能中英同时看，而且有时候乱码；上传最大文档为10M搜狗文档翻译-我的贴身智能翻译专家 (sogou.com)优点：中英可以同时看，图表还在；在线看，可下载缺点：公
2022-05-10 20:57:04
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原创 本科毕业论文降低查重率小技巧
1. 查重规则知网的查重标准是以“连续13个字符相同为重复（可理解为中文7-10个文字）”，而且“的”“了”之类的虚词不算。这为论文降重提供了参考。2. 基本操作（前面两个比较好用，实在不行就增删标点符号）2.1 扩写和同义词替换扩写应该有更崭新的思路，加上动词和语气词的同时，加定语（形容词）、状语（在哪里、什么时间），多用短句（用逗号隔开）：我家门前，有两棵，高大挺拔枝繁叶茂的树，一棵是长满了枣的枣树，另一棵，我定睛一看，我的天呐，竟然也是一棵长满了枣的枣树！同义词替换上网站查，查询近邻词
2022-05-09 16:38:04
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原创 github使用快捷键_用类似vscode的编辑器在线查看代码
github使用快捷键_用类似vscode的编辑器在线查看代码快捷键s能快速定位搜索框，进行搜索项目快捷键.能快速类似vscode的编辑器在线查看代码，这样不用下载到本地也可以查看项目在https://后，项目名之前加上gitpod.io/#/，如https://gitpod.io/#/github.com/Bailey-24/，这样能够在线运行一些小项目参考https://www.zhihu.com/zvideo/1505887485301833728...
2022-05-07 13:42:37
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原创 Maximal coordinates system最大坐标(绝对坐标、笛卡尔坐标系)和Reduced coordinates简化坐标（最小坐标、广义坐标）_Penalty methods惩罚法
1. Maximal coordinates定义One such parameterization is maximal coordinates, in which each link in a multi-body system is parameterized by its full six degrees of freedom and joints between links are modeled with algebraic constraints. Such constraints can a
2022-05-06 22:29:11
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原创 win10,ubuntu18.04系统下图像识别YOLOv5菠萝_附菠萝数据集图片标签
yolov5识别物体（复现代码）教学视频https://www.bilibili.com/video/BV1jy4y1g7Ln下面的教程是在win10系统下运行的，但其实跑这种深度学习的代码应该是用Ubuntu18.04系统比较好，因为Ubuntu安装环境没有win10那么麻烦，而且后面如果想搞其他机器人，一般会用到ROS，ROS不支持win系统。所以实在觉得在win10安装环境很麻烦就换Ubuntu系统下载yolov5到本地（不能中文路径）官方链接下面也有教程，yolov5: YOLOv5 🚀
2022-05-06 19:35:43
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原创 入门和进阶机械结构设计_如何找到相应的装配图并更快出SolidWorks图
机械结构入门视频华南虎小课堂｜XBOTCON机械方向第1次培训华南虎的师兄在3次培训时讲了很多关于学习机械方向需要注意的内容，尽管他们做的是比赛型机器人，但我们可以学如何去掌握设计机械结构的大方向，包括如何去需求分析，如何利用淘宝信息，检查零件之间的干涉等等入门教程SolidWorks2019入门到精通操作教程学完这些命令基本够用，后面需要用到钣金和法兰的时候再去b站搜。因为SolidWorks的文件是向下兼容，不能向上兼容，所以大家一起都安装SolidWorks2019版本，方便团队协作。
2022-05-06 19:27:01
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原创 研究生研一学习机器学习ML、深度学习DL的规划
研究生学习机器学习DL、深度学习DL的规划保上研之后也没有很好规划自己的学习路线，看到b站上的一位清华博士讲述他本科也是机械跨考计算机的学习路线，所以记录下来，从现在开始按照规划来一点一点地做好。掌握python（推荐一周）1.1 面向对象编程廖雪峰python网站: https://www.liaoxuefeng.com1.2 数据分析Numpynumpy 100题: https://www.yanxishe.com/columnDetail/247841.3数据分析pandaspan
2022-05-04 13:12:31
2410
原创 嵌入式STM32单片机学习重点路线
嵌入式STM32单片机学习重点路线学习目标驱动电机、电机行走和转弯舵机控制超声波底盘超声波测距蓝牙遥控小车运动间歇运动（喷药）学习内容一般都是用STM32的库函数进行编程。《STM32F1开发指南-库函数版本_V3.3》的第四章到第十章，第十三到十九章。后面章节内容在我们项目中并不常用，如果你以后用到的时候再学吧~前面三章的教程可以看这篇博客进行入门。STM32新手入门教程_xiaoshihd的博客-CSDN博客_stm32单片机教程官方视频和资料盘链接：stm32f103战舰
2022-04-30 13:23:35
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原创 针对DiffHand(自动优化机械臂)算法的Python语法理解_机器学习前面代码详解
DiffHand:An End-to-End Differentiable Framework for Contact-Aware Robot Design算法概述为了解决之前算法研究机械臂抓取和生成机械臂（包括机械手和关节）的算法分开来研究，比如有的控制算法很复杂，但是机械臂只是很普通常见的终端(grippers)，或者是生成很复杂机械手，但是控制算法只是从上往下抓，导致这两者不能很好联系起来。左边是普通机械臂，中间是DiffHand算法优化的机械臂，右边是可以3D打印的机械臂。本算法将生成机械臂
2022-04-30 13:15:47
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原创 Ubuntu18.04安装Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64
Ubuntu18.04安装Anaconda3-2021.05-Linux-x86_641.在清华源下载.sh文件我下载的是Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh现在比较热门的安装教程 都是2018和2019年的博客，不建议下载。2.安装在sh文件目录下打开终端运行bash Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh3.安装过程注意3.1 进入注册信息页面，输入yes；3.2 阅读注册信息，然后输入yes；查看文件即将安装的位置，按enter
2022-04-27 17:23:48
1945
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