【论文笔记】A Spatial Cognitive Model that Integrates the Effects of Endogenous and Exogenous Information

Abstract

利用使主体自主导航的计算模型来再现动物的空间认知，已经引起了人们的广泛关注。

许多受生物学启发的空间认知模型主要集中于海马体的模拟，而只考虑外部环境信息（即外源性信息）对海马体编码的影响。

然而，神经生理学研究表明，与海马体密切相关的纹状体在空间认知中也起着重要的作用，动物体内的信息（即内源性信息）也会影响海马体的编码。

受神经生理学研究进展的启发，我们提出了一种新的空间认知模型，它由海马体和纹状体之间的类比组成。该模型考虑了外源性信息和内生性信息如何影响环境的编码。

我们进行了一系列模拟水迷宫的导航实验，并将我们的模型与其他模型进行了比较。该模型具有自适应性和鲁棒性，在导航路径长度方面具有更好的性能。

我们还讨论了这些结果的可能原因，以及我们的发现如何帮助我们理解动物空间认知的真实机制。

Keywords

• exogenous and endogenous information

• hippocampus

• striatum

• spatial cognition

• brain-inspired computation

1 Introduction

Research shows that the hippocampus in mammals is the core area of spatial cognition.

研究表明，哺乳动物的海马体是空间认知的核心区域。

海马及其邻近区域包含多种神经元，如位置细胞（place cells）、网格细胞（grid cells）和头方向细胞（head-direction cells）。

1. Place cells will fire when a rat arrives at a specific place, and the range corresponding to the firing activities is called the place field (PF). 当老鼠到达一个特定的位置时，放置细胞会触发，与发射活动相对应的范围称为位置场（PF）。
2. 海马体内的位置细胞建立外部真实世界和脑区之间的联系，这是认知地图的神经生理学基础
3. Many studies have focused on the computational models of hippocampal place cells, which can be divided into three types by the way they deal with the exogenous and endogenous information. 许多研究都集中在海马位置细胞的计算模型上，通过处理外源性和内源性信息的方式可以分为三种类型

Exogenous information is the visual, olfactory and auditory information they see, smell and hear when they move freely in the environment. 外部信息：动物在环境中运动时的视觉、嗅觉和听觉。

Endogenous information is the self-motor information of their proprioception and vestibular sensations. 内部信息包括本体感觉的自我运动信息和前庭觉信息。

Some researchers think place cells depend only on exogenous information（只取决于外部信息）, and that the most representative model is the boundary vector cell model (BVC). 边界向量细胞模型

边界向量细胞模型：环境被描述成若干边界向量细胞，模型把位置细胞的激活活动看成与扩展障碍物位置有关的连续函数。

However, other researchers think place cells completely depend on endogenous information.（只取决于内部信息）用神经网络将位置细胞的活动联系起来

1. Rolls：竞争性学习网络；海马体侧向抑制；信息处理过程
2. Yu：反向传播（BP）网络
3. Zhou and Wu：径向基神经网络

网络中，网格细胞的发射速度作为输入，位置细胞的发射速度作为输出，选取最大发射速度

---

动物需要结合大脑其他区域的活动，例如纹状体的活动，来完成空间导航的任务。

The striatum, a brain region closely connected to the hippocampus, is mainly responsible for rewarding learning and action selection, which is also believed to be involved with spatial cognition. 纹状体是一个与海马体紧密相连的大脑区域，主要负责奖励性学习和行动选择，这也被认为与空间认知有关。

The striatum receives the location information from the hippocampus and reward information from dopamine cells in the ventral tegmental area. It subsequently integrates various neuronal signals to participate in action regulation. 纹状体从海马体接收位置信息，从腹侧被盖区的多巴胺细胞接收奖励信息。它随后整合了各种神经元信号，参与作用调节。

The computational models based on the striatum mainly relate it to reinforcement learning or action selection, but few studies discuss how it works together with the hippocampus in spatial cognition. 基于纹状体的计算模型主要将其与强化学习或行动选择联系起来，但很少有研究讨论它在空间认知中如何与海马体协同作用。

---

Doboli：内源性和外源性信息以线性加权方式融合

Agarwal：基于连续吸引子网络的运动输入（通过网格细胞和前庭输入）和感觉输入（如视觉、听觉和嗅觉）

A. Aggarwal. The sensori-motor model of the hippocampal place cells. Neurocomputing, vol.185, pp.142–152, 2016. DOI: 10.1016/j.neucom.2015.12.044.

Madl：数学角度阐述海马体位置细胞多源信息融合的机制

三者的不足之处：没有考虑其他脑区，例如纹状体，对空间认知的作用。只讨论了背后的机理，但是没有实际应用到机器人导航中。

Arleo and Gerstner：内源信息和外源信息（只有视觉） + 奖励学习 —— 机器人导航

However, the exogenous information and the endogenous information did not work simultaneously, which means the robot used only one kind of information at one time. 然而，外源性信息和内源性信息并不能同时工作，这意味着机器人一次只使用一种信息。

Rodent：利用内源信息和外援信息编码环境 + 充分利用两条线索执行任务，实验效果：只用外援信息比两者都用慢1天

---

本文工作：

1. 内源信息和外援信息都被考虑进来了；
2. 海马体和纹状体都被包含进来了；
3. 虽然在模型中海马体和纹状体是全连接的，但是只有积极的空间细胞才能够发射到纹状体；

2 Model

2.1 Model architecture

智能体不断地与环境相互作用，感知环境信息，并向环境输出动作

The model consists of the information perception module (IPM，信息感知模块), the ventral tegmental area (VTA，腹侧被盖区), hippocampus (HPC，海马体) and striatum (STR，纹状体).

文中外源信息包括：视觉 + 嗅觉

IPM将该信息传输到下一个模块，即HPC模块

Meanwhile, VTA, which contains many dopamine cells, is added to form the reward circuit with the striatum. 同时，加入含有许多多巴胺细胞的VTA，与纹状体形成奖赏回路

Both HPC and VTA are connected to the STR module, which simulates the striatum and is responsible for reward learning and action selection. HPC和VTA都与STR模块相连，该模块模拟纹状体，负责奖励学习和行动选择。

The neurons in STR are divided into two groups depending on their function: one group is responsible for action selection and consists of multiple neurons, each of which represents an action, while the other group is responsible for reward learning and includes only one neuron for simplicity. STR中的神经元根据其功能分为两组：一组负责行动选择，由多个神经元组成，每个神经元代表一个动作，而另一组负责奖励学习，为了简单起见，只包含一个神经元。

当主体探索环境时，它会感知到外源性信息（即视觉、嗅觉信息）和内源性信息（即前庭感觉、本体感觉）。这两种类型的信息都被用来形成多维的感知。该信息被传输到HPC模块中的位置单元格。HPC的放电活动与真实的位置相对应，并形成了认知地图。该信息随后被传输到STR模块。STR同时从HPC接收位置信息，同时从VTA接收奖励信息。因此，它评估主体的状态，并选择最好的动作。

2.2 Information perception module

2.3 Hippocampus module

Here, we use a two-layer feed-forward neural network to simulate HPC as shown in. 两层前馈神经网络模拟对内外源信息的处理。

However, the exact proportion of the two kinds of information in cognition remains unclear. 内外源信息的确切比例尚不明确。

• The first layer is responsible for transmitting information from the IPM.
• The second layer consists of N place cells and is responsible for generating the cognitive map for the environment.

The connection weights between the layers are modified in the manner of “Winner-Take-All”. Only those place cells with the maximum firing rate are selected to update the related weights. 各层之间的连接权重以“赢家通吃”的方式进行修改。只选择具有最大发射率的位置单元来更新相关的权重。

The HPC module works like a competitive neural network. In such a mechanism, we can find the place cells that match the external and internal information best. The firing activities of these place cells can form a cognitive map, and the primary task in spatial cognition is completed. HPC模块工作在一个竞争的神经网络上。在这种机制中，我们可以找到与外部信息和内部信息最匹配的位置单元格。这些位置细胞的放电活动可以形成一幅认知地图，而空间认知的主要任务已经完成。

2.4 Striatum module

STR模型由两部分组成：一部分处理奖励，另一部分处理动作选择

所有的动作选择细胞都与HPC中的位置细胞完全连接，以获得认知信息

采用类Q学习的方法作为STR的工作机制

1. 如果 $Q(s_t,a_t)$ 为0，则智能体将随机选择一个概率为$P$的动作，或保持$1-P$的概率为当前方向。
2. 如果 $Q(s_t,a_t)$ 不为0，则智能体通过贪婪策略选择一个动作，即选择$Q$值最大的动作，或以$ϵ$的概率随机移动。
3. After an action has been selected, the related Q value and the connection weight between the active place cells and the action-selected neuron are updated. 在选择了一个动作后，相关的Q值和活动位置细胞和动作选择的神经元之间的连接权值被更新

Here, the Q values are stored in the network in a dispersed way in the form of the connection weights. 在这里，Q值以连接权值的形式以分散的形式存储在网络中。

Meanwhile, the updating that takes place every time corresponds to a few active place cells. This indicates that multiple locations are involved in one updating, and helps reduce the state space and speed of the algorithm. 同时，每次发生的更新都对应于几个活跃的位置单元格。这表明一个更新涉及多个位置，有助于降低算法的状态空间和速度。

In addition, the introduction of the filter decreases the number of the place cells involved in the updating, which further improves the efficiency. 此外，过滤器的引入减少了参与更新的位置单元的数量，从而进一步提高了效率。

2.5 Working algorithm and flow chart

3 Experiment

The experiment forces animals to swim and to learn how to find a survival platform. It is mainly used to test the learning and memory ability of experimental animals in spatial cognition and is the first choice for behavioral research, especially learning and memory research. 该实验迫使动物们去游泳，并学习如何找到一个生存平台。它主要用于测试实验动物在空间认知方面的学习记忆能力，是行为研究，特别是学习记忆研究的首选。

在实验中，智能体从星星开始，自由移动，寻找生存平台。

智能体假设具有的能力：

• 能够测量从自身到墙壁的距离，不一定能一次接收到所有的距离数据
• 能够闻到平台上的食物气味，从而提供外源性信息
• 能够计算其真实位置，从而提供内源信息

3.1 Parameters settings

实验参数列举在表格中，多次衡量取最优值

3.2 Primary experiments: Spatial cognition in a simple environment

随机改变开始点和结束点的位置，验证空间感知的能力

1. 智能体具有探索和达到平台的能力，具有环境感知能力
2. 模型具有自我学习能力，且能不受监督
3. 模型具有灵活性和适应性
4. 模型具有渐进式学习能力，实验开始时的性能通常不是很好，但随着学习的过程而提高，直到agent最终到达平台。这与桑代克等人的提出的行使定律相一致。

空间认知在过程中逐渐形成。这一观察结果也证明了我们的模型的记忆能力，因为记忆是智力渐进性的基础

3.3 Advanced experiments: Spatial cognition in a more complicated environment

我们为环境增加了两个障碍，以增加其复杂性，并验证我们的模型的鲁棒性

尽管环境更加复杂，并且开始的位置会被改变，如果智能体遇到障碍，智能体仍然可以找到从开始到目标的路

3.4 Contrast experiments

1) Comparison with reinforcement learning algorithm

强化学习的本质是主体不断与环境互动并从环境的反馈并从中学习。在这里，我们将我们的模型与水迷宫实验中的$SARSA(\lambda )$算法进行了比较。

经过多次试验后，$SARSA(\lambda )$的参数设置如下：$\alpha =0.02$，$\eta =0.9$，$\lambda =1$，其中为$\alpha$学习率，为$\eta$为折扣率，为$\lambda$衰减因子。

我们的模型比$SARSA(\lambda )$算法更快，并且可以找到更短的目标路径。

2) Comparison with brain-inspired model

在AG模型中，通过整合这两种信息来建立和维持海马体的位置场。

外部刺激是视觉数据，而内部刺激是机器人在当前时刻的位置。

该模型由三层神经网络组成：视觉细胞层、放置细胞层和动作细胞层。

视觉细胞层接收并整合感官信息。然后，该层将信息聚集为多个活动点，以表示当前的环境。

位置单元层接收来自视觉单元层的信息，并对环境进行编码，作为面向目标的空间行为的基础。

基于奖励的学习被应用于将位置细胞活动映射为动作细胞活动。

最后，该模型输出动作来指导动物的行为。

我们的模型的路径比AG模型观察到的路径更直。

这表明，我们的模型的路径长度较短，并证明了我们的模型的性能优于AG模型的性能。

4 Discussions

分析：内源信息的影响；位置细胞的激活数；

4.1 Effect of the endogenous information

从图可以看出，蓝色线的步数平均低于橙色线，蓝线比橙色线平坦，说明两种信息的模型性能都更好。

研究结果与生理实验的结论完全一致，本实验再次证明了内源性信息对空间认知的影响。

In our opinion, the exogenous information plays a prime role in spatial cognition, while the endogenous information is a necessary complement to it. This improves the accuracy of the space perception and thus also improves the space cognition. 我们认为，外源信息在空间认知中起着主要作用，而内源信息是对空间认知的必要补充。这提高了空间感知的准确性，从而也提高了空间认知。

4.2 Number of active place cells

Irrespective of how it changes, the number of active place cells for the model with combined information is always more than that of the model with only exogenous information. This indicates that the overall firing rate of place cells for the combined information is always higher than for the exogenous only information. 不管它如何变化，具有组合信息的模型的活动位置细胞的数量总是大于只有外源性信息的模型的数量。这表明，对组合信息的位置细胞的总体放电率总是高于仅对外源性信息。

A higher firing rate can activate more place cells, and more place cells can provide more details about the location because of their location specificity. Thus, a more accurate cognitive map can be built up, and the performance in spatial cognition is improved. 更高的放电率可以激活更多的位置细胞，而更多的位置细胞可以提供更多的位置细节，因为它们的位置特异性。这样可以建立更准确的认知地图，提高空间认知的表现.

Generally speaking, the fusion of both kinds of information increases the firing rate of place cells so that more place cells are activated. 一般来说，这两种信息的融合都增加了位置细胞的放电率，从而使更多的位置细胞被激活。

In fact, the design in our model that multiple place cells are activated when the agent is in a certain position
is totally in accordance with O′Keefe′s findings, which illuminates the biological plausibility of our model. 事实上，在我们的模型中，当智能体处于一定位置时，多个位置细胞被激活的设计完全符合O‘Keefe的发现，这说明了我们的模型的生物学合理性。

J. O′Keefe, J. Dostrovsky. The hippocampus as a spatial map. Preliminary evidence from unit activity in the freely moving rat. Brain Research, vol.34, no.1, pp.171–175,1971. DOI: 10.1016/0006-8993(71)90358-1.

更多的被激活的位置细胞将导致在学习过程中更新更多的Q表数值。与传统强化学习中的单步更新相比，每次试验中一组Q值的更新不仅加快了学习速度，而且扩展了探索范围，有助于找到最优路径。