多智能体系统协同一致性问题（三）

有梦想的小悦儿

于 2022-05-29 19:55:58 发布

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分类专栏：多智能体系统群集协同控制文章标签： matlab

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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_49080357/article/details/124997347

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上两篇博客讨论的是基于无领航一致性的多智能体系统协同控制，从本文开始接下来的三篇将讨论领航-跟踪一致性问题的多智能体系统协同。

1、问题构建

考虑由 $\boldsymbol{N+1}$ 个节点构成的连续时间高阶线性多智能体，系统的状态方程如下：

$\boldsymbol{\dot{x}_i(t)=Ax_i(t)+Bu_i(t) \qquad ,i=1,2,...,N}$

$\boldsymbol{\dot{x}_0(t)=Ax_0(t)}$

式中， $\boldsymbol{x_i(t)\epsilon R^{p\times 1}}$ 为跟随着的状态变量； $\boldsymbol{u_i(t) \epsilon R^{q \times 1}}$ 为作用于跟随着的控制输入量； $\boldsymbol{A\epsilon R^{p\times p}}$ 和 $\boldsymbol{B\epsilon R^{q\times q}}$ 为系统的常值参数矩阵； $\boldsymbol{x_0(t)\epsilon R^{p\times 1}}$ 为领航者的状态变量。

本文通过设计控制器 $\boldsymbol{u_i(t)}$ ，使得上述状态方程中的

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