四旋翼无人机建模与实现（一）

四旋翼无人机建模与实现（一）

本文是对GitHub上的一个开源的四旋翼无人机建模与编程实现的学习笔记，因为原作者的文档使用英文写的，花了很长的时间才看懂，因此，我觉得用自己的语言将这个开源项目分享出来是有意义的，爱因斯坦曾说过：“如果你不能简单地解释某一概念，说明你没有很好地掌握它”。因此便有了写这篇文档的想法。
原文链接： https://github.com/SKYnSPACE/AE450
本文的贡献在于将原作者文档中的公式做了更为详细的推导，并以更为通俗的语言来描述整个建模过程。

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本文用到的是十字形四旋翼无人机结构，坐标系均采用右手坐标系，全局坐标系为“北东地”，局部坐标系为“前右下”，采用PID控制器控制四旋翼无人机在空中悬停。

四旋翼无人机的动力学模型

1、定义四旋翼系统的状态量

$$\vec{\mathbf{x}}={\left[\begin{array}{cccccccccccc}X& Y& Z& \dot{X}& \dot{Y}& \dot{Z}& \varphi & \theta & \psi & p& q& r\end{array}\right]}^{\mathbf{T}}$$

符号	含义
$${\left[\begin{array}{ccc}X& Y& Z\end{array}\right]}^{\mathbf{T}}$$	无人机在全局坐标系下的位置分量
$${\left[\begin{array}{ccc}\dot{X}& \dot{Y}& \dot{Z}\end{array}\right]}^{\mathbf{T}}$$	全局坐标系下位置分量所对应的速度分量
$${\left[\begin{array}{ccc}\varphi & \theta & \psi \end{array}\right]}^{\mathbf{T}}$$	欧拉角：翻滚、俯仰、偏航
$${\left[\begin{array}{ccc}p& q& r\end{array}\right]}^{\mathbf{T}}$$	机身坐标系下的角速度

2、定义控制变量

$$\vec{\mathbf{u}}=[{\mathbf{u}}_1,{\mathbf{u}}_2,{\mathbf{u}}_3,{\mathbf{u}}_4{]}^{\mathbf{T}}=[{\mathbf{T}}_{\sum },{\mathbf{M}}_1,{\mathbf{M}}_2,{\mathbf{M}}_3{]}^{\mathbf{T}}$$

符号	含义
$${\mathbf{T}}_{\sum }$$	机体沿着机身坐标系z轴受到的推力总和(注意：这其实是一个标量)
$${\mathbf{M}}_1$$	机体沿机身坐标系x方向受到的力矩
$${\mathbf{M}}_2$$	机体沿机身坐标系y方向受到的力矩
$${\mathbf{M}}_3$$	机体沿机身坐标系z方向受到的力矩

3、空气动力学因素

当无人机机身处于稳态悬停时，转子处于稳态，第i个转子的稳定状态的推力估算模型为:
$${\mathbf{T}}_{\mathbf{i}}={\mathbf{C}}_{\mathbf{T}}\mathbf{\rho }\mathbf{A}{\mathbf{V}}_{\mathbf{t}\mathbf{i}\mathbf{p}}^{}$$