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xxxx追风
迷茫与混乱在于不知其本质与起源,道生一,一生二,二生三,三生万物。
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ros的订阅sensor_msgs::PointCloud2的topic保存为.pcd格式点云
ros的订阅sensor_msgs::PointCloud2的topic保存为.pcd格式点云原创 2022-07-08 09:24:19 · 1396 阅读 · 0 评论 -
matlab保存DB4i深度相机图片
matlab提取rosbag中深度图原创 2022-06-28 08:12:27 · 233 阅读 · 0 评论 -
icp相关数学,向量模的平方转换成矩阵相乘
icp相关数学向量的模可以帮助理解其计算过程因此可以知道||a||^2可以表示为原创 2022-03-27 16:49:24 · 859 阅读 · 0 评论 -
点云配准icp算法推导
一、引言ICP算法可以用于匹配两个点云,得到两个点云之间的位姿转换关系。本文主要介绍已知对应点的ICP匹配算法。二、ICP算法首先计算两个点云的质心:然后将原始点云减去对应的质心,得到去除质心的点云:计算新产生的两个点云形成的W矩阵,并SVD分解:那么,两个原始点云的转换关系R和t如下所示:三、推导过程对于两组点云:求解R和t,使得下式最小:上式进行变换:其中,цx 和 цp分别为X点云和P点云的质心。转换为去除质心的形式:展开得到由于后面两项都有我们可以令原创 2022-02-18 21:58:19 · 1057 阅读 · 0 评论 -
1将点云投影到一个平面
将点云投影到一个平面#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/filters/project_inliers.h>int main (int argc, char** argv){ pcl::PointCloud<pcl::P原创 2022-01-02 21:37:36 · 727 阅读 · 1 评论