STM32F103C8T6第3天：pwm、sg90、超声波、距离感应按键开盖震动开盖蜂鸣器

1. 定时器介绍1（317.21）

• 软件定时（之前的定时方法）（软件延时）
• 缺点：不精确、占用CPU资源

void Delay500ms() //@11.0592MHz
{
   
  unsigned char i, j, k;
  _nop_();
    i = 4;
    j = 129;
    k = 119;
    do
    {
   
        do
        {
   
            while (--k);
        } while (--j);
    } while (--i);
}

定时器工作原理：

• 使用精准的时基，通过硬件的方式，实现定时功能。定时器核心就是计数器。
  

定时器分类：

• 基本定时器（TIM6 ~ TIM7）
• 通用定时器（TIM2 ~ TIM5）
• 高级定时器（TIM1 和 TIM8）
  

STM32F103C8T6定时器资源：

通用定时器介绍：

1) 16 位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）。
2) 16 位可编程(可以实时修改)预分频器(TIMx_PSC)，计数器时钟频率的分频系数为 1～65535 之间的任意数值。
3）4 个独立通道（TIMx_CH1~4），这些通道可以用来作为：
    A．输入捕获
    B．输出比较
    C．PWM 生成(边缘或中间对齐模式)
    D．单脉冲模式输出
4）可使用外部信号（TIMx_ETR）控制定时器和定时器互连（可以用 1 个定时器控制另外一个定时器）的同步电路。
5）如下事件发生时产生中断/DMA：
    A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
    B．触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
    C．输入捕获
    D．输出比较
    E．支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路
    F．触发输入作为外部时钟或者按周期的

2. 定时器介绍1（318.22）

定时器计数模式：

定时器时钟源：

定时器溢出时间计算公式：（加一是因为计算机是从0开始计数的）

• 例如，要定时0.5s（2Hz），则：PSC=7199，ARR=4999，Tclk=72M（72000000Hz）

3. 使用定时器中断点亮LED灯（319.23）

• 需求：使用定时器中断方法，每500ms翻转一次LED1灯状态。

1. RCC配置
2. LED1灯配置
3. 时钟数配置
4. TIM2配置
   
   
   
   
   
   
   
5. 工程配置
6. 重写更新中断回调函数

• 代码（6.timer_test/MDK-ARM）

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
   //重写更新中断回调函数
	if(htim->Instance == TIM2)
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);//每过500ms翻转led1的状态
}

7. 启动定时器

• 在main.c中，在定时器初始化命令之后加入以下代码：
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);

4. PWM概述（320.24）

STM32F103C8T6 PWM 资源：

• 高级定时器（TIM1）：7路
• 通用定时器（TIM2~TIM4）：各4路
  
  

PWM 输出模式：

• PWM 模式1：在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平； 在向下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平。
• PWM 模式2：在向上计数时，一旦 CNT < CCRx 时输出为无效电平，否则为有效电平； 在向下计数时，一旦 CNT > CCRx 时输出为有效电平，否则为无效电平。
  

PWM 周期与频率：

PWM 占空比：

• 由 TIMx_CCRx 寄存器决定。

5. PWM实现呼吸灯效果（321.25）

• 需求：使用PWM点亮LED1实现呼吸灯效果。

LED灯为什么可以越来越亮，越来越暗？

• 这是由不同的占空比决定的。

如何计算周期/频率？

• 假如频率为 2kHz（0.0005s=0.5ms） ，则：PSC=71，ARR=499，Tclk=72000000

LED1连接到哪个定时器的哪一路？

• 学会看产品手册：
  

开始实战！

1. 设置时钟
   
   
   
2. 设置定时器

• 把极性设置为 Low，因为 LED 灯是低电平亮
  

3. 配置工程
   
   
4. 业务代码

• 代码（7.pwm_test/MDK-ARM）

//main函数
// 定义变量
uint16_t pwmVal=0;  //调整PWM占空比 
uint8_t dir=