命令行工具的使用

小海龟

启动ROS Master:roscore
启动小海龟仿真器rosrun turtlesim turtlesim_node
启动海龟控制节点rosrun turtlesim turtle_teleop_key

功能

• 使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图
  键盘节点和乌龟仿真节点通过话题/turtle1/cmd_vel通信
  
• rosnode回车查看信息
  
• 列出所有的活动节点

rosnode list

• 打印有关节点信息
  rosnode info NODE
  可查看发布和订阅的话题
  

• rostopic
  -回车可查看后可接的内容

• 可打印所有的话题列表

rostopic list

/turtle1/cmd_vel为给海龟发布指令的话题

那么，通过指令给这个话题发布数据，让海龟运动？
/turtle1/cmd_vel为话题名
geometry_msgs/Twist为数据内容(消息结构）
""间为消息的数据，可修改值，线速度，角速度

但只发布一次，怎样使它一直动？
r为频率，数值为10

想看消息结构是怎样的？

服务

可看到当前所提供的服务内容，服务端:海龟仿真器
又产生一海龟
上图可看到/spawn,这个服务是用来产生一个新的海龟的
图数值可修改，得新海龟产生的位置
第二个name属于反馈
由图可知已经产生turtle2海龟了

话题的记录和复现

话题记录:rosbag record -a -O cmd_record
话题复现:rosbag play cmd_record.bag
-a代表所有，-O指把数据保存为一个压缩包
cmd_record为文件名
数据复现完毕后，海龟会按刚刚的路径运动