STM32F1单片机-EXTI外部中断
一、中断
- 中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件(中断源)，使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
- 中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先相应更加紧急的中断源
- 中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回
下图为中断执行流程
- STM32F1系列有68个可屏蔽中断源，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设
- NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级
二、NVIC(嵌套中断向量控制器)
- NVIC：内核内的外设，可以统一分配中断优先级和管理中断
- NVIC有很多输入口，中断线路进来，只有一个输出口，根据每个中断的优先级分配中断的先后顺序，告诉CPU该处理哪个中断
- NVIC优先级分组：NVIC的中断优先级由中断优先级寄存器的4位(0-15个数字对应16个优先级)决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
-
抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队(插队)，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队
-
每个中断有16个优先级，优先级再区分为抢占优先级和响应优先级，对16个优先级进行分组，0-15表示16个优先级，值越小优先级越高，将四位二进制切分，高n位的抢占和低4-n位的响应
-
先看抢占优先级、相同则看响应优先级、相同则看中断号，数值越小，优先级越高
-
下图是优先级的分组方式
-
分好组以后，抢占优先级和响应优先级必须要取范围里面的值，不要超出范围
三、外部中断EXTI
- EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当指定GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使得CPU执行EXTI对应的中断程序
- 支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
- 支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin(PA1和PB1)不能同时触发中断
- 通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒一共20个通道
- 触发响应方式：中断触发(触发中断)、事件触发(触发外设，ADC、DMA等)
- 适用场景：外部驱动的很快的突发信号，例如红外遥控，旋转编码器等等
下图为EXTI的基本结构
左边是GPIOA、GPIOB、GPIOC一些外设口，由于EXTI一共有16个通道，所以通过AFIO(类似数据选择器)引脚选择，从左边外设口里一共选择16位口，并且同一个Pin不能选择第二次(GPIOA_Pin1和GPIOB_Pin1不可以同时选择)
16和PIN通道和4个蹭网的通道总共20个中断信号进入到EXTI边沿检测及控制，最终输出到NVIC触发中断，其中EXTI9-5和15-10各作为一个通道，其他外设就是事件触发
- AFIO用于引脚复用功能的选择和重定义即复用功能引脚重映射、中断引脚选择
- 通过AFIO选择出16个不同GPIO的Pin作为外部中断引脚
- Px0属于EXTI0-线路0，Px1属于EXTI1-线路1
下图为外部中断/事件控制器框图
20个输入线首先进入边缘检测电路，决定上升沿还是下降沿触发，或者是两个都触发，接一个或门决定是否是软件触发
随之兵分两路，触发中断或者触发事件。触发中断时，经过挂起寄存器(挂起标志位-指示有中断发生，不意味着中断处理已经完成)判断哪个通道触发的中断，与上中断屏蔽寄存器(给0屏蔽，给1允许)进入NVIC。触发事件同样经过事件屏蔽寄存器进入脉冲发生器到其他外设
配置外部中断过程：开启涉及外设RCC —> 配置GPIO为输入模式 —> 配置AFIO(引脚选择) —> 配置EXTI —> 配置NVIC(需要先设置NVIC分组-中断优先级) —> 中断函数(判断中断标志位-判断中断是否被处理)
四、旋转编码器
- 旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转反向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
- 类型：机械触点式(调节音量)/霍尔传感器式(电机)/光栅式
下图为旋转编码器的原理图和电路接线图
转向：A相低电平、B相下降沿—正转
A相下降沿、B相低电平—反转
五、编程
5.1 对射红外传感器计次(EXTI)
对射红外传感器当有东西挡住红外口时，输出口会有高低电平的变化，这里采用EXTI去捕捉，将传感器数据输出口接在STM32的PB14口
步骤如下：开启外设RCC(GPIO、AFIO) —> 配置GPIO为输入模式 —> 配置AFIO(外部中断引脚选择) —> 配置EXTI —> 配置NVIC(需要先设置NVIC分组-中断优先级) —> 中断函数(判断中断标志位)
/*
函数功能：外部中断初始化，对射红外传感器接PB14
*/
/*
@brief:EXTI初始化
*/
void CountSensor_Init()
{
//开启RCC时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //开启GPIO外设
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //开启AFIO外设
//配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ; //上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14; //红外对射传感器输出接PB14
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
//配置AFIO
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource14); //AFIO外部中断引脚选择
//配置EXTI
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14; //第14个线路开启中断
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //开启中断
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//配置NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置抢占和响应分组：分组2 抢占和响应取值范围0-3
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; //NVIC通道：PB14在10-15里
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //响应优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
进入中断函数，判断中断标志位，及时清零，否则一直会进入中断
/*
@brief:外部中断服务函数
*/
void EXTI15_10_IRQHandler()
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET) //中断标志位判断(为1执行中断函数)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14) == 0) //再次判断，消抖
{
CountSensor_Count++;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14); //清除中断标志位(如果不清除会一直执行中断)
}
}
5.2 旋转编码器计次(EXTI)
旋转编码器有两个接口，会输入两个中断信号，于是需要定义两个中断通道，这里A相接PB0，B相接PB1，配置EXTI和NVIC，需要同时配置两个中断
/*
@brief:初始化旋转编码器
*/
void Encoder_Init()
{
//开启RCC时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //开启GPIO外设
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //开启AFIO外设
//配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ; //上拉输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; //PB0和PB1
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
//配置AFIO
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0); //AFIO外部中断引脚选择,旋转编码器接PB0和PB1
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1);
//配置EXTI
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1; //PB0和PB1：第0和1线路开启中断
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //开启中断
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //中断模式
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//配置NVIC:中断优先级,分别设置优先级
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //分组：两抢占，两响应
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //NVIC通道0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //响应优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; //NVIC通道1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //响应优先级，A和B相的低电平和下降沿不会出现先后顺序，优先级随意配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
中断函数也需要两个，达到加和减的功能，实现正转加，反转减
/*
@brief:外部中断服务函数
*/
void EXTI0_IRQHandler()
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET) //中断标志位
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0) //B相低电平(反转)
{
Encoder_Count --;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除中断标志位
}
}
/*
@brief:外部中断服务函数
*/
void EXTI1_IRQHandler()
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0) == 0) //A相低电平(正转)
{
Encoder_Count ++;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}
}
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