初识STM32单片机-EXTI外部中断
一、中断
- 中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件(中断源)，使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行
- 中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先相应更加紧急的中断源
- 中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回
下面给出中断执行流程
- STM32F1系列有68个可屏蔽中断源，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设
- 使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级
二、NVIC(嵌套中断向量控制器)
- NVIC：内核内的外设，功能是统一分配中断优先级和管理中断
NVIC有很多输入口，中断线路进来，只有一个输出口，根据每个中断的优先级分配中断的先后顺序，告诉CPU你该处理哪个中断
- NVIC优先级分组：NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位(0-15)决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
抢占优先级高的可以中断嵌套*，响应优先级高的可以优先排队(插队)，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队*
如下图是优先级的分组方式
三、外部中断EXTI
- EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使得CPU执行EXTI对应的中断程序
- 支持的触发方式：上升沿/下降沿/双边沿/软件触发
- 支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断
- 通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
- 触发响应方式：中断触发(引脚电平触发中断)/事件触发(不会触发中断，而是触发别的外设中断)
- 适用场景：外部驱动的很快的突发信号，例如红外遥控，旋转编码器等等
下面给出EXTI的基本结构
左边是GPIOA、GPIOB、GPIOC一些外设口，由于EXTI一共有16个通道，所以通过AFIO(数据选择器)引脚选择，从左边外设口里一共选择16位口，并且同一个Pin不能选择第二次(GPIOA_Pin1和GPIOB_Pin1不可以同时选择)。然后和4个蹭网的通道总共20个中断信号进入到EXTI边沿检测及控制，最终输出到NVIC触发中断，其中EXTI9-5和15-10各作为一个通道，其他外设就是事件触发
下面给出AFIO选择中断引脚框图
- AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义即复用功能引脚重映射、中断引脚选择
通过AFIO选择出16个不同GPIO的Pin作为外部中断引脚
下面给出外部中断/事件控制器框图
20个输入线首先进入边缘检测电路，决定上升沿还是下降沿触发，或者是两个都触发，接一个或门，决定是否是软件触发；
随之兵分两路，触发中断或者触发事件。触发中断时，经过挂起寄存器(中断标志位)判断哪个通道触发的中断，与上中断屏蔽寄存器(给0屏蔽，给1允许)进入NVIC。触发事件同样经过事件屏蔽寄存器进入脉冲发生器到其他外设
上面是中断的总线，需要通过总线去访问寄存器
配置外部中断过程：开启涉及外设RCC —> 配置GPIO为输入模式 —> 配置AFIO(引脚选择) —> 配置EXTI —> 配置NVIC(优先级) —> 中断函数(判断中断标志位)
四、旋转编码器
- 旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转反向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
- 类型：机械触点式(调节音量)/霍尔传感器式(电机)/光栅式
下面给出旋转编码器的原理图和电路接线图
转向：A相低电平B相下降沿—正转
A相下降沿B相低电平—反转
五、编程
5.1 对射红外传感器计次(EXTI)
对射红外传感器是当有东西挡住红外口时，输出口会有高低电平的变化，这里采用EXTI去捕捉，将传感器数据输出口接在STM32的PB14口
具体步骤就是外部中断步骤，见上述EXTI部分，具体配置如下
/*
函数功能：外部中断初始化，对射红外传感器接PB14
*/
void CountSensor_Init()
{
//开启RCC时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //开启GPIO外设：GPIOB为APB2的外设
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //开启AFIO外设：AFIO为APB2的外设
//配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ; //上拉输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14; //红外对射传感器输出口接在了PB14
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
//配置AFIO
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource14); //AFIO外部中断引脚选择
//配置EXTI
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //EXTI初始化结构体
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14; //第14个线路开启中断
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //开启中断
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//配置NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //分组：两抢占，两响应
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; //NVIC通道：PB14在10-15里
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //响应优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
配置好EXTI以后，需要进入中断函数，如下所示，进入中断函数需要判断中断标志位，并且需要及时清零，否则一直会进入中断，最终就可以将CountSensor_Count显示在OLED显示屏上
void EXTI15_10_IRQHandler()
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET) //中断标志位判断（置1执行中断函数）：是否是14通道
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_14) == 0) //再次判断，消抖
{
CountSensor_Count++;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14); //清除中断标志位，如果不清除会一直执行中断
}
}
5.2 旋转编码器计次(EXTI)
旋转编码器有两个接口，所以会输入两个中断信号，于是需要定义两个中断通道，这里A相接PB0，B相接PB1，配置EXTI和NVIC如下所示，需要同时配置两个中断
void Encoder_Init()
{
//开启RCC时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE); //开启GPIO外设：GPIOB为APB2的外设
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //开启AFIO外设：AFIO为APB2的外设
//配置GPIO
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ; //上拉输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; //PB0和PB1
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
//配置AFIO
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0); //AFIO外部中断引脚选择，旋转编码器接PB0和PB1
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource1);
//配置EXTI
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //EXTI初始化结构体
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1; //PB0和PB1：第0和1线路开启中断
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //开启中断
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
//配置NVIC:中断优先级,分别设置优先级
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //分组：两抢占，两响应
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //NVIC通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //响应优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; //NVIC通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //抢占优先级
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //响应优先级，A和B相的低电平和下降沿不会出现先后顺序，优先级随意配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
中断函数也需要两个，达到加和减的功能，实现正转加，反转减。最终可以将结果显示在OLED显示屏上
/*
EXTI0中断函数：反转
*/
void EXTI0_IRQHandler()
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET) //中断标志位
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0) //B相低电平
{
Encoder_Count --;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除中断标志位
}
}
/*
EXTI1中断函数：正转
*/
void EXTI1_IRQHandler()
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0) == 0) //A相低电平
{
Encoder_Count ++;
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
}
}
六、总结
本次学习的内容主要是EXTI，对于其中的NVIC有了初步的了解，理解了在STM32单片机中中断程序的流程和配置，利用了旋转编码器和红外对射传感器来采用外部中断完成了一些小功能
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