CAN通讯理解（2）

总线竞争

总线竞争解决的是在同一时间，多个节点同时向总线发送消息的问题。解决的方法是通过帧id号进行仲裁，仲裁出本次发送消息的节点。
能够通过id来进行总线竞争的原因：
1 总线遵循与逻辑；0为显性，1位隐性；
2 每个 节点在发送ID号时，会监听总线电平
竞争法则：

发送方发送信息	can总线	结果
0	0	继续
0	1	报错
1	1	继续
1	0	竞争失败，转为接受方

通过竞争失败的节点：
首先，该节点会主动检测在总线空闲的第一时间再次尝试发送数据包；
同时，竞争失败带来的风险是，当网络负载率很高时，也就是消息很多时，低优先级的消息由于难以取得发送资格延迟很久才能发送。
竞争流程图如下所示：

图一 总线竞争流程图

数据保护

为了防止数据包丢失，通常从物理结构和总线错误检测，错误处理和错误跟踪几方面来保证数据正常发送接收。

物理设计

1 采用NZR编码模式，NZR编码模式如下图一所示。如图中所示，其主要特点是，其高低电平变化频率比起曼彻斯特编码高低电平变化频率低很多，会有效降低数据被干扰。
2 采用每米扭转30次的双绞线的形式，通过差分信号来有效消除共模干扰。
3 高速CAN收发器添加终端电阻来有效消除高频传输时，传输末端的反射。

图二 编码模式图

总线逻辑错误检测机制

接受点检测：
1 检测是否有位填充错误，出现6个同极性位就报错。我们说过，为了帧同步采用如果连续出现5个同极性就添加反极性的机制。
2 检测CRC场，ack场，以及EOF是否出现隐形界定符。
3 比对接受方生成的CRC值与发送方填写的CRC值是否一致。
发送方检测：
1 发送方向总线发送显性位，发送方会对总线位进行检测，如果收到隐形位就报错。
2 接收方在收到消息后会在ack应答位给出一个显性电平，如果发送方检测到该位隐性，则报错。
通过以上5种检测机制，可以覆盖整个数据帧每个位检测。

总线逻辑错误处理机制

错误处理机制原则是，检测到错误的节点会让其他所有节点均知道此刻有一个错误。主要是发送错误帧来进行错误处理。

图三 错误帧图

错误帧是通过六个显性电平，制造一种位错误填充机制。
通常第一个errorflag是由发现错误的节点发送的，它发送完后就继续发送错误界定符，直到总线出现连续的8个隐性位则错误帧发送完毕，这是因为错误界定符是由8bit隐性位构成。
第二个errorflag是由第一个errorflag引起的，由其他的节点发送，该区域可能会和第一个errorflag区域重叠，这是因为第一个errorflag 还没有发送完，总线就已经形成了六个显性位，从而触发其他节点发送errorflag。

错误跟踪机制

为了避免总线被永久错误节点卡死，比如，这个节点由于本身的原因一直在报错，导致总线没法正常发送了，需要一种机制来进行鉴别并限制其功能，即错误跟踪机制。

图四 错误跟踪 如上图所示，节点有三种状态。TEC为发送错误计数器，REC为接受错误计数器。

节点状态	特点
error active	默认初始状态，节点发现错误后会很积极主动地上报错误
error passive	当TEC or REC 计数超过127就进入此状态，此时，该节点发现错误后只会发送6个隐性位，不会把错误广播出去，并且，发送连续帧时，中间必须间隔8bit的延缓时间
bus off	controller挂了，或者TEC大于255，就会进入这个状态，需要重启，或者等待128个11位隐性位电平离开此状态

发送错误计数器和接受错误计数器计数规则

计数器	计数规则
发送错误计数器	节点成功发送一条消息 -1 同时，若检测到错误，如果是该节点是发送方，+8
接收错误计数器	成功接受一条消息 -1 同时，检测到错误，如果该节点是接收方+1，如果是引起错误的接收方 +8

CAN通讯协议从发送到接受数据，到错误检测、处理跟踪，以及数据保护做了全面深入的工作。
以上为个人整理理解，如有错误和补充，请批评指正。