CAN通讯理解（1）

物理层

图一 CAN通讯OSI模型 CAN通讯主要应用于汽车领域。如图一为CAN的OSI模型，由图中可以看出，CAN通讯主要包括了物理层和数据链路层，其中协议11898-1对应于CAN Controller,依据接受消息数量的多少，为其提供额外的存储空间。协议11898-2对应于高速can收发器。协议11898-3对应于低速can收发器。 CAN线长度最长为40m,且通过双绞线的形式，每米建议扭转30次，CAN总线依据收发器的能力最多可以有32个can节点。

物理构成

图二 CAN网络示意图 如图二为CAN网络结构示意图，对于低速CAN收发器，其最高传输速率为125k/s,且CAN线高和CAN低之间不需要终端电阻；对于高速CAN收发器，其最高传输速率为1M/s,且CAN高和CAN低之间需要120Ω终端电阻，用以消除电缆高频传输时传输末端的反射；下图三、四为can收发器差分电平，其中1是隐性，0为显性。can通讯是多点同时发送，遵循线与逻辑。除了采用差分电路形式以外，在电路中节点中加入共模抑制圈来降低其他干扰，保证数据的传输。

图三 高速CAN收发器差分电平

图四 低速CAN收发器差分电平

communication

CAN的传输是通过事件驱动的方式，采用去中心化，分布式原则，即在CAN总线休闲空间时，任意节点均有资格发送消息，进行竞争总裁；同时消息在传送过程中采取广播的形式，即网络中每个节点均有资格接受到信息，至于是否接受信息，依据ID号，由接受节点判断是否过滤。

图五 CAN通讯矩阵 在同一时刻，存在多个节点同时主动发送消息，总线不同ID进行竞争，依据1为隐性，0为显性的特点，ID号越小，竞争取胜的概率越大；通过总线仲裁之后，只能有一个节点发送信息，其他节点进行接收，是否接受仍然通过ID号进行过滤。如上图所示,CAN-BUS上ID号0X12的竞争取胜，信息从节点A传送至节点B。

帧格式

下面简单介绍下帧格式。在CAN总线上，信息传输是一帧一帧的传送，也可以称作为数据包。帧依据功能不同，分为数据帧，远程帧，错误帧等。

数据帧

图六 数据帧格式

标志位	位数/bit	功能
sof	1	发送一个显性位边沿，网络节点以此开始同步
id	11	定义消息优先级，总线竞争力，ID号越小优先级越高
RTR	1	显性表示数据帧；隐性表示远程帧
r	1	保留位
dlc	4	表示数据场字节长度
crc	16	有对应的校验算法，包含一位隐性界定符，对从sof到数据的所有数据进行校验
ack	2	由接受方进行确认，收到消息给出一个显性位；同时发送方会监听此位是否显性，否则报错
IDE	1	采用扩展帧还是标准帧，两者区别是ID号位数
EOF	7	结束标志，包含7位隐性位
ITM	3	帧间隔，必须等待帧间隔才能再次发送消息

图七 扩展帧格式

远程帧 错误帧

图八 远程帧格式

图九 错误帧格式

总线同步

首先谈下为什么要同步，顾名思义，同步就是让发送节点准备好要发送数据了，接受节点准备好，要接受数据了，不会帧数据丢失。CAN总线同步没有单独的时钟信号，只能通过帧位来进行同步。首次同步由sof位发起；重同步的方法是，采取位填充机制，即每五个同极性的位后面会被插入一个反极性位，以确保接受节点采集到足够的边沿进行重同步，同时接收节点会对接受到的帧进行处理，剔除为同步插入的位。

以上为个人整理理解，如有错误和补充，请批评指正。