2021-09-16

VINS-Mono数据集调试

配置的文章比较多，就不再详细说明。放置了很久的代码没有用，等用的时候又调不通了，做个记录。
本次调试数据集的时候，没有路径和算法解算的运行和显示，查阅相关问题，重新eigen和cere库仍然不能奏效。
后面才发现是之前调试D435的时候，一直都用的是：

roslaunch vins_estimator realsense_color.launch 

看到网上也有类似的问题，改topic没有效果，用：

roslaunch vins_estimator euroc.launch 

就好了。