点云滤波与降噪的常见算法简介

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一、前言

点云滤波与降噪是3D点云处理中的重要步骤，主要目的是去除噪声和异常值，提高数据的质量。以下是一些常见的点云滤波与降噪算法的详细介绍，包括相关的处理原理和公式。

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二、相关算法

1. 统计滤波 (Statistical Outlier Removal, SOR)

统计滤波是一种常用的去除噪声点的方法，它基于点的局部邻域的统计特性来判断一个点是否为离群点。

算法步骤:

1. 对于点云中的每一个点 $p_i$ ，计算其 $k$ 个最近邻点。
2. 计算点 $p_i$ 与其 $k$ 个最近邻的距离的平均值 $\mu$ 和标准差 $\sigma$ 。
3. 如果点 $p_i$ 与其邻点的距离大于 $\mu +\alpha \sigma$ （ $\alpha$ 通常取 1 到 2 之间），则认为 $p_i$ 是离群点，并将其从点云中移除。

公式：

$$d\left(p_i,N_k\left(p_i\right)\right)>\mu +\alpha \sigma$$

其中， $d\left(p_i,N_k\left(p_i\right)\right)$ 表示点 $p_i$ 与其 $k$ 个邻点的距离， $\mu$ 和 $\sigma$ 分别是这些距离的平均值和标准差。

2. 体素化滤波 (Voxel Grid Filter)

体素化滤波通过在空间中创建一个固定大小的网格（体素），并将每个体素内的点简化为体素中心或均值点，从而减少点的数量，同时降低噪声。

算法步骤:

1. 定义体素的大小，将空间划分成等大小的立方体格。
2. 对于每个体素，计算体素内所有点的均值位置。
3. 用计算出的均值位置代替原始的点云数据。

公式：

$p_{\text{new }}=\frac{1}{N}{\sum }_{i=1}^N{p}_i$
其中， $p_{new}$ 是新的点位置， $p_i$ 是体素中的点， $N$ 是体素内点的总数。

3. 随机采样一致性算法 (Random Sample Consensus, RANSAC)

RANSAC通常用于识别和去除点云数据中的异常点，尤其是当数据被模型假设（如平面、球面等）支配时。

算法步骤:

1. 随机选择一组点来拟合模型。
2. 计算所有点到该模型的距离，根据一个设定的阈值决定哪些点是内点。
3. 重复上述过程多次，选择内点数最多的模型作为最终模型。
4. 认为不符合该模型的点为离群点，并予以去除。

公式:

$$d(p,M)<t$$

其中， $d(p,M)$ 是点 $p$ 到模型 $M$ 的距离， $t$ 是阈值，用于判断点是否为内点。

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三、总结

本文介绍了三种常用于3D点云处理的滤波与降噪算法：统计滤波（SOR）、体素化滤波和随机采样一致性算法（RANSAC）。还是不很完善，以后会不断修正。