点云分割思路 1.稀疏点云分割（从有组织的激光雷达数据分割地面点）主要函数（segmentGroundFromLidarData）将三维激光雷达数据分割成地面和非地面部分。激光雷达必须水平安装2.欧氏距离点云聚类分割主要函数（pcsegdist）采用KD-Tree近邻搜索，将距离小于设定阈值的点云聚类分割成簇；为点云中的每个点分配一个整数簇标签，并返回所有点的标签、集群的数量。3.简单形态滤波（SMRF）地面分割主要函数（segmentGroundSMRF）算法分为三个阶段：涨知识：高程表面用于定义地图或
点云拟合思路 1、最小二乘拟合原理：使得残差平方和最小 ，可用于曲线拟合矩阵解法：假设函数的矩阵表达式为损失函数定义为：拟合空间球体：拟合二次曲面参考文献：列车车轴空间直线度检测[J].计算机应用,2019,39(10):2960-2965（SVD法）算法原理：拟合平面方程：ax+by+cz+d=0约束条件：a²+b²+c²=1要求使得k个邻近点到该平面的距离的平方和最小...
点云配准论文思想 采用局部表面拟合方法进行法线估计，并计算其快速点特征直方图。然后通过采样一致性对两组点云进行粗配准。最后通过建立KD-Tree加速搜索效率，设定阈值去除错误点对，实现精准配准。三维激光扫描技术广泛应用于城市建筑三维建模，古建筑测量与文物保护等领域。由于地理环境复杂度较高，需要用激光相机沿着多个视角进行数据采集，然后配准实现全面表达。配准方式：根据特征
点云数据去噪 主要包括双边滤波、曲率流、密度均值漂流聚类、噪声分类去噪、神经网络、曲率特征混合分类的高密度点云去噪 体素滤波结合区域生长 等1、双边滤波算法进行点云去噪，双边滤波器是基于空间分布的一个高斯函数，能够较好地保存目标物的高频信息，它使点云数据的整体趋势更加平滑，数据点顺着法向发生位移。2、基于曲率流的去噪算法，每 个 点 按 照 它 的 曲 率 速 度 沿 着 法 向 移 动。以上两者虽然都能使点云模型光顺，但同时会改变点的坐标，使点云信息的纹理信息丢失。 3、基于密度的均值漂移聚类去噪算法，使每个点
论文中图像三维重建的思路 机器人领域：三维重建主要有两类应用，一类是移动机器人的定位导航地图构建SLAM（第一篇）另一类是机器人的抓取任务，待抓取物体的三维模型构建基于激光雷达的三维地图实时重建方法对象：移动机器人（是比较配的）重建步骤分为三步：（1）移动机器人状态采集（2）激光雷达信号去噪（3）导航三维地图重建状态信息的采集激光雷达传感器采集信息使用多个激光雷达传感器将相同目标状态信息进行实时采集，由于具有一定的重复性，设置一个阈值T，然后将采集到的信息进行相似度运算处理，进行取舍 。移动机器人位置变化计算模型
CPU—GPU并行处理—CUDA编程从想入门到放弃 这几天收拾准备准备GUP“库达”计算，开学搞搞计算机图形图像处理。暂且不说安装问题了，简单的一批，而我在那里懵逼了好几天一直在看关于显卡CPU的基础概念（承认这几天有在肥宅快乐）。所以我温习一遍笔记打我一次。CUDA编程1. 1核函数定义：在GPU进行的函数通常称为核函数一般通过__global__修饰（在核函数里，都用双下划线来修饰），调用通过<<<参数1，参数2 &...
C语言之文件 所谓的文件并不是存在该项目中的，一般指存储在磁盘上的文件我们在写c文件的时候经常引用stdio文件，该文件具有一个FILE 结构体类型。用数组存放若干文件。所以，利用这一特点，FILE t[5]表示存放5 个文件的信息。如何使用？文件的打开（fopen）与关闭（fclose）：调用方式为：使用方式常见有：r只能打开一个原本存在的文件读写w只能用于输出文件...
C语言之指针总结 同样作为c语言的一个重要模块，同样又是新学为了说清楚，首先介绍数据的储存与读取：那么数据在内存中是如何储存与读取的编译系统会根据定义的变量类型分配一定的长度空间，举个例子：我们去住旅馆，首先要根据我们自己有多少人来订多大的房间即确定合适的变量类型；老板安排的xxx号房相当于地址，而房间里住的我们相当于存放的数据。住旅馆休息得通过分配的房间号进行入住即对数据的存储都是通过地址来实现。...
[Error]cannot convert 'float'tot float for argument 1to floa 示例错误代码#include<stdio.h>float average(float arry[10]){ int i; float sum; sum=arry[0]; for (i=1;i<=10;i++) { sum+=arry[i]; } return (sum/10); } int main(){ int i; float arry[...
C语言中函数的基本知识（2） 函数的调用可谓函数的重头戏，调用可分为：嵌套调用递归调用一、嵌套调用函数不能嵌套定义，但可以嵌套调用，也就是一个函数定义或者调用的过程中，允许另一个函数的调用。这里写一个最大值减去最小值作解析：#include<stdio.h>int max(int x,int y,int z){ int t; t=x>y?x:y; return (t>z?t...
调错---expected primary expression before int 出现expected primary expression before int是因为你在调用函数时，参数前多了int。举个栗子：
C语言中函数的基本知识（1） 老师曾说：“很多人到这块就开始犯糊涂了。”没想到，我太给老师面子了，到后期听课较水，果然不懂。借假期温故再康康444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444444...
c语言之预处理命令 c提供的预处理功能有：宏定义文件包含条件编译为了与其她c语句区分，命令经常以符号“#”开头。宏定义#define 标识符 字符串可以避免反复输入字符串，后面不加；宏定义在默认时的有效范围是全部。也可以用#undef终止宏定义区域。不含参数宏展开带入程序含参数#define S(a,b) a*b#include<stdio.h>#define PI...
C温故之数组 内含经典问题：起泡法一、一维数组定义类型说明符+数组名[ 常量（10）]表示从0-9的十个数组，并不存在数组元素为10的数组。初始化1.在定义的过程中赋予初值可以用花括号直接定义赋值a[5]={0,1,2,3,4};也可以分开赋值：a[0]=0;a[1]=1;a[2]=2;…自定义部分数组计算机只会判断已定义的数组元素，默认未定义的数组元素为0经典问题：冒泡法对10个数从...
C语言程序设计总结 目前这c语言都已学了有一年半，但是平时用处嗷不大，再归纳一下1. 顺序程序设计：字符char的输入输出：getchar()的作用为终端输出一个字符 。 putchar()的作用为向系统隐含的输入设备中输入一个字符。(不常用)格式的输入输出：printf()，printf("%d",i);括号包括：%和格式字符组成。常见的格式字符有d:#十进制整数。%d,按照实际长度显示；%m...
C语言优先级 c语言中运算顺序十分重要，经常记也经常忘，为了好找，copy了一份C语言的运算符包括单目运算符、双目运算符、三目运算符，优先级如下：第1优先级：各种括号，如()、[]等、成员运算符 . ；第2优先级：所有单目运算符，如++、–、!、~等；第3优先级：乘法运算符*、除法运算符/、求余运算符%；第4优先级：加法运算符+、减法运算符-；第5优先级：移位运算符<<、>&g...
原码补码反码知识详解 本篇文章讲解了计算机的原码, 反码和补码. 并且进行了深入探求了为何要使用反码和补码原码原码就是符号位加上真值的绝对值, 即用第一位表示符号, 其余位表示值.例如：[1111 1111 , 0111 1111]即表示[-127,127]反码反码的表示方法是:正数的反码是其本身负数的反码是在其原码的基础上, 符号位不变，其余各个位取反.[+1] = [00000001]原 = [...
关注
