本文介绍了自动驾驶开发流程，特别是Apollo平台的调试工具和仿真实践。通过启动Dreamview，播放数据包，利用PnC Monitor和Cyber Monitor进行故障排查。此外，详细阐述了如何在Apollo仿真环境中进行调试，包括进入SimControl模式、选择调试模块和仿真路径，为自动驾驶研发提供了有效的方法。
引言
你认为自动驾驶开发工程师的工作环境是什么样子的？是需要每天都待在车上调试吗？
以上三幅图分别表示：自动驾驶车辆的全貌、安全员视角、测试工程师视角
并非所有自动驾驶工程师都需要在车上进行工作
1. 自动驾驶的开发流程
自动驾驶路测工程师在执行道路测试过程中，发现自动驾驶车辆在红绿灯路口存在偶发性停车不启动的问题，那么他应该怎么办？
- 在路测工程师做路测时会开启录制数据包的功能，因此当测试工程师发现问题的时候，车辆已经把存在问题的工况所对应的数据存储下来了，测试工程师需要将数据提取并进行简单分析，之后将问题反馈给开发工程师；
- 开发工程师根据问题的实际情况一般存在两种解决方式：第一种通过数据分析（例如：硬件问题或简单的逻辑问题）直接定位问题所对应的部分进行功能调试，调试结束后就可以继续完成路测任务；第二种则是经过分析之后发现存在的问题较难解决或之前未出现，那么需要深度开发与还原，即虚拟仿真测试，在仿真层面功能测试成功后再进行路测。
2. Apollo 调试工具的使用
使用流程：
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