Apollo星火计划学习笔记——第二讲 自动驾驶调试及仿真实践

引言

你认为自动驾驶开发工程师的工作环境是什么样子的？是需要每天都待在车上调试吗？

以上三幅图分别表示：自动驾驶车辆的全貌、安全员视角、测试工程师视角
并非所有自动驾驶工程师都需要在车上进行工作

1. 自动驾驶的开发流程

自动驾驶路测工程师在执行道路测试过程中，发现自动驾驶车辆在红绿灯路口存在偶发性停车不启动的问题，那么他应该怎么办？

1. 在路测工程师做路测时会开启录制数据包的功能，因此当测试工程师发现问题的时候，车辆已经把存在问题的工况所对应的数据存储下来了，测试工程师需要将数据提取并进行简单分析，之后将问题反馈给开发工程师；
2. 开发工程师根据问题的实际情况一般存在两种解决方式：第一种通过数据分析（例如：硬件问题或简单的逻辑问题）直接定位问题所对应的部分进行功能调试，调试结束后就可以继续完成路测任务；第二种则是经过分析之后发现存在的问题较难解决或之前未出现，那么需要深度开发与还原，即虚拟仿真测试，在仿真层面功能测试成功后再进行路测。

2. Apollo 调试工具的使用

使用流程：

2.1 启动Dreamview

Dreamview是Apollo提供的可视化交互界面，开发者可通过Dreamview对车辆硬件、各个自动驾驶模块的状态进行实时监测与操作。同时提供PnC monitor、Console等调试工具可以快速帮助开发者实现对自动驾驶开发过程的调试。

启动步骤：

# 前提：已经安装本地Apollo-edu版本
$ cd apollo-edu
$ bash scripts/apollo_neo.sh start
$ bash scripts/apollo_neo.sh enter
$ bash scripts/bootstrap_neo.sh bootstrap

2.2 播放数据包

$ cyber_recorder play -f demo_3.5.record -l

• cyber_recorder：Apollo cyber RT提供的记录/回放工具
• play：播放数据包
• -f：后面指文件的绝对路径地址
• demo_3.5.record：Record文件用于记录从Cyber RT中的Channel发送/接收的消息
• -l：指的是循环播放

2.3 PnC Monitor

PnC Monitor 是Dreamview中内置的数据监视器，它能够将规划、控制、延迟等相关数据信息以图表的形式展示，为开发者提供友好的数据可视化体验。

2.4 Cyber Monitor

2.5 日志

3. Apollo 仿真工具的使用

使用流程：

3.1 启动Dreamview

3.2 进入SimControl模式

3.3 选择调试模块

3.4 选择仿真路径

4. Apollo仿真场景的同步

使用流程：

参考文章及视频

星火第二讲—Apollo自动驾驶调试及仿真实践