Apollo星火计划学习笔记——第六讲Part2 Apollo感知模块详解与实践

最新推荐文章于 2024-04-30 08:26:39 发布
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分类专栏： Apollo培训课程学习笔记 文章标签： 学习 人工智能 自然语言处理
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版权

引言

课程目的与学习目标：

  • 相对完整的介绍感知的功能和算法
  • 推荐代码的学习方法，介绍需要学习的主要算法
  • 希望根据本节课程，能够对Apollo有系统的认识

1. Apollo感知框架介绍

1.1 Apollo感知模块概述

感知模块结合了使用多个摄像头、雷达和激光雷达来识别障碍物并融合他们各自的轨迹以获得最终轨迹列表的能力。其中障碍物子模块对障碍物进行检测、分类和跟踪，同样预测障碍物的运动和位置信息。

检测和分类实战项目：

跟踪：
单帧检测结果具备类型、位置、航向等信息，但是无法准确预测物体未来的运动，因此需要多帧检测从而跟踪

在这里插入图片描述
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在这里插入图片描述
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fusion：实现了多传感器融合

在这里插入图片描述
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启动DAG文件：mainboard -d 路径/***.dag

2. LiDAR障碍物检测、红绿灯识别

2.1 LiDAR感知模块

路径：/apollo/modules/perception/production/dag/dag_streaming_perception_lidar.dag
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isGYya
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