Apollo星火计划学习笔记——第三讲Apollo Cyber RT模块详解与实践

最新推荐文章于 2024-07-28 08:52:00 发布
最新推荐文章于 2024-07-28 08:52:00 发布
阅读量1.4k 收藏 6
点赞数
分类专栏： Apollo培训课程学习笔记 文章标签： 学习 自动驾驶
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_51902001/article/details/127149205
版权
本文详细介绍了Apollo中的Cyber RT模块，它作为实时操作系统，旨在解决自动驾驶的实时任务需求和通信问题。Cyber RT采用了去中心化的RTPS通信，通过QoS和实时线程保证实时性，其核心作用在于建立高效的数据流通路径，确保数据在不同进程和设备间的无缝传输。此外，Cyber RT还实现了基于DAG的任务调度和数据融合功能。
摘要由CSDN通过智能技术生成

引言

Cyber RT作为Apollo中间件，起着很重要的作用。

1. Cyber RT诞生的背景

1.1 实时操作系统的引入
最低0.47元/天 解锁文章
isGYya
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 6
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
cyber RT相关使用
Gavinmiaoc的博客
07-02 712
从record包里提取模块MSG信息到本地日志。
Apollo：实时通信架构CyberRT入门
OceanStar的博客
02-15 3081
是一个开源，高性能的运行行框架，专为自动驾驶场景设计。针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化。优势加速开发简化部署为自动驾驶赋能。
CyberRT:Apollo Cyber​​RT自动驾驶框架
05-29
介绍 Apollo Cyber​​ RT 是一个开源、高性能的运行时框架，专为自动驾驶 (AD) 场景而设计。 基于中心化的计算模型，针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐进行了大幅优化。 在过去几年 AD 技术的发展过程中，我们从之前使用 Apollo 的经验中学到了很多东西。 行业在不断发展，阿波罗也在发展。 展望未来，Apollo 已经从开发转向生产。 随着现实世界中的批量部署，我们看到了对最高水平的稳健性和性能的需求。 这就是我们花了数年时间构建和完善 Apollo Cyber​​ RT 的原因，它满足了 AD 解决方案的这些要求。 使用 Apollo Cyber​​ RT 的主要好处： 加速发展 具有数据融合功能的定义明确的任务界面 一系列开发工具 大量传感器驱动程序 简化部署 高效、自适应的消息通信 具有资源意识的可配置用户级调度程序 便携，依赖更少 为您自己的自动驾驶汽车
CyberRt协程介绍, my writer
最新发布
小硕算法工程师
07-28 929
本文主要介绍了CyberRt协程栈的切换过程。在调用Resume和Yield的接口前后的主栈和相关协程栈的变化情况。CyberRT固定为协程分配的栈大小为2M，通过sp指针保存栈顶位置。初次Resume协程，将调用CroutineEntry函数，参数为void* args。后续Resume该协程将跳到上一次协程Yield的地方继续执行。切出协程时会将寄存器存储至协程栈内，并恢复主栈信息。切入协程时将寄存器加载至物理寄存器。通过这种方式在用户态模拟出了类似于线程切换的机制。
Cyber RT 话题通信
学习记录
01-22 480
Cyber RT 话题通信
Apollo星火计划学习笔记——第三讲（Apollo Cyber RT 模块详解与实战）
sinat_52032317的博客
09-19 4659
星火计划学习笔记——第三讲（Apollo Cyber RT 模块详解与实战）记录自己的学习过程~~
百度Apollo系统学习-Cyber RT 通信-底层
热门推荐
qq_25762163的博客
01-16 1万+
上一篇文章介绍了下图中的除Transport部分，本文就来深入解析Transport即cyber通信模块的底层机制。
Apollo星火计划学习笔记——第四讲Part2 Apollo定位模块详解与实践
m0_51902001的博客
10-05 1970
学习Apollo中定位模块的知识点与实践操作。
Apollo星火计划学习笔记——第六讲Part2 Apollo感知模块详解与实践
m0_51902001的博客
10-07 1159
学习Apollo中感知模块中算法与实践环节
Apollo星火计划学习笔记——第一讲 使用Apollo学习自动驾驶
m0_51902001的博客
10-01 2106
学习Apollo"星火计划"系列培训课程，进一步学习自动驾驶理论与实践
Apollo星火计划学习笔记——第二讲 自动驾驶调试及仿真实践
m0_51902001的博客
10-02 909
Apollo星火计划系列课程第二讲的笔记，针对Apollo仿真平台的使用以及相应工具链的学习。
第二章：Cyber RT通信机制解析与实践
yechen1的博客
07-13 376
Protobuf是Google公司开发的一种跨语言和平台的序列化数据结构的方式，是一个灵活的、高效的用于序列化数据的协议，与XML和JSON格式相比，Protobuf更小、更快、更便捷。Protobuf是跨语言的，并且自带一个编译器(protoc)，只需要用protoc进行编译，就可以编译成Java、Python、C++、C#、Go等多种语言代码，然后可以直接使用，不需要再写其它代码，自带有解析的代码。
Apollo Cyber RT下话题通信的实现
ygsdytx的博客
08-15 1033
为了接收如：摄像头，雷达这些外设发布的数据信息并进行二次处理，CyberRT提供了话题通信的机制，其主要功能就是以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式，简而言之通过话题机制将发布方与接受方链接在一起，实现数据传递。这种机制应用于不断更新且少数据交互的通信模式.........
自动驾驶开发入门（四）---浅谈Apollo Cyber RT 总体架构
在路上...
09-16 2404
以下是个人学习总结： 图较大，请放大看。 Cyber RT是一款功能完备的通信中间件。其架构可再细分成如下三层（个人思考，非官方说法）： ● 功能应用层，开发者主要面向Component组件编程。开发者从Component派生出一个子类，重写Proc函数，在其中完成业逻辑。这是最高层次的抽象。Proc作为回调函数在协程中执行。接受协程调度器的优先级调度，并且接收到的数据都是融合后的。 ● 数据融合层，底层数据在这里完成了融合，再根据优先级分发给应用层。协程调度框架在这里实现。对于上层应用和.
Cyber RT 服务通信
学习记录
01-22 469
Cyber RT 服务通信
Apollo平台计算框架CyberRT
neuzhangno的博客
06-30 3130
有向无环图（DAG)有向无环图（Directed Acyclic Graph，DAG）是一种由一组顶点和它们之间的有向边构成的有向图，其中不存在任何环路。在有向无环图中，每条边都有一个方向，表示从一个顶点指向另一个顶点，而且不存在回到原始顶点的路径，也就是没有形成环的路径。这个特性使得有向无环图在很多应用中非常有用。有向无环图可以用于建模和解决多种问题，例如：1.任务调度：图中的顶点可以表示任务，有向边表示任务间的依赖关系。
CyberRT-共享内存实现
liu-yonggang的专栏
11-23 439
CyberRT共享内存类图。
自动驾驶Apollo源码分析系统,CyberRT篇(一):简述CyberRT框架基础概念
frank 的专栏
03-11 1万+
1. CyberRT 是什么？ Apollo Cyber RT 是专为自动驾驶场景设计的开源、高性能运行时框架。 基于中心化计算模型，主要价值是提升自动驾驶系统的高并发、低延迟、高吞吐。 Apollo 并不是一开始就使用 CyberRT，在 v3.0 之前用的都是基于 ROS 框架进行开发。但在之前的版本中发现了很多问题，随着 Apollo 的发展，对最高水平的稳健性和性能的需求， Apollo Cyber RT 应运而生，它满足了一个面向商业化的自动驾驶解决方案的基础需求。 CyberRT 最明显的 3
Apollo 3.5功能模块启动解析：CyberRT框架详解
在Apollo 3.5中，旧有的ROS通信框架被替换为自研的Cyber平台，这使得功能模块的启动流程发生了显著变化。启动过程通常始于`scripts/bootstrap.sh`脚本，其中`start`函数负责调用其他模块的启动脚本，如`monitor.sh`...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值