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RSS订阅原创 Apollo自动驾驶入门课程-04
将ST图离散化为多个cell,障碍物会将st图中的部分矩形块挡住,对应时间与位置是被遮住的了(这块的信息由预测这一步得到),从而计算出st曲线。ST的最终状态:巡航(所有最终状态的加速度都为0)、跟随(速度和加速度取决于跟随的车辆)和终止(最终状态的速度和加速度均为0)预测目标车道块,从而得到车辆轨迹.输入车道块和障碍物状态得到预测的下一个车道,继而预测车道序列得到预测。进行采样,决定车辆的最终状态,对每个最终状态构建轨迹,再对轨迹进行评估,挑选代价最低的。
2024-09-29 19:01:02
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原创 【DAY007】RAG论文阅读
LLMs仍然有局限性，面临幻觉和过时知识的问题。RAG旨在通过检索新知识和有用的辅助知识增强LLM的生成质量。文章涵盖了三个主要的技术角度：架构、训练方式和应用；讨论了当前的局限性和未来研究的几个有前景的方向。
2024-09-29 15:11:23
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原创 【DAY006】论文阅读-03
数据多样性：当前的生成模型仅在nuScenes数据集上训练，这限制了多样性和涌现能力时间一致性：虽然可以使用自回归策略生成连续视频，但保持帧之间的运动趋势和时间一致性仍然具有挑战性。运行时效率：与许多生成模型一样，World Dreamer需要大量的运行时扩展智能体测试。
2024-09-24 18:13:29
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原创 【DAY005】论文阅读-02
摘要：回顾了关于ADS和XLM的相关文献，包括它们的架构、工具和框架；介绍了为自动驾驶解决方案部署XLM的方法。提供了ADS XLM部署的相关挑战，并指出了未来的研究方向，旨在使XLM在未来的ADS框架中得到采用。首先确定LLM需要完成什么样的任务、其次选择合适的模型，微调模型适应特定任务、然后评估模型、部署模型，最后提升模型。感知层、决策层、控制执行层、网络安全层、通信层。CODA-LM：针对长尾场景进行分析。DriVLMe：微调用于轨迹预测。VLM2Scene：微调用于感知。基于LLM和GAI的。
2024-09-23 23:25:44
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原创 【DAY004】Apollo自动驾驶入门课程-03
Apollo感知：感知障碍物、红绿灯和车道；用ROI过滤点云和图像数据搜索对象，用匹配track对象；用HD地图得到红绿灯的位置，从图像中裁剪出红绿灯，以检测；用YOLO检测车道线、物体、红绿灯等。tracking：解决连续帧中可能有些对象被遮挡，依旧需要感知其位置的问题，通过tracking能够知道同一物体的运动。detection & classification：感知检测障碍物、信号灯检测和分类。Apollo用Radar和Lidar感知，同步和异步的传感器融合方法。
2024-09-22 20:24:06
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原创 【DAY003】论文阅读-01
Perception & Pridiction token：将AD的perception信息（含有每个object的历史轨迹）和prediction信息（含有每个物体的预测轨迹信息）连接起来再通过MLP映射为instance token和ego instance token，其中instance token会经过Instance Block（MHCA）映射成固定长度的token。BEV token：将AD的BEV特征通过卷积压缩到3*3大小，再通过BEV Block（MHSA）得到固定长度的token。
2024-09-20 19:33:30
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原创 【DAY002】Apollo自动驾驶入门课程-02
通过车辆当前的速度、加速度、位置，计算接下来的车辆位置；但是IMU会累积误差，传感器得到的车辆加速度会不准，需要GPS协助，IMU弥补GPS更新频率慢的问题；使用匹配的点云进行定位，通过点云与构建的高精地图匹配得到定位，只要传感器准和地图准，定位就准，但是高精地图不可能实时更新。GPS接收器收到至少四个GPS的信号，通过计算收到的信号的时间乘以光速得到和每个卫星的距离，从而计算出在地球上的位置；更新频率慢，一秒十次（10Hz），无人驾驶需要更高的频率的信号更新，并且GPS容易受到遮挡物干扰信号。
2024-09-19 22:23:43
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原创 【DAY001】Apollo自动驾驶入门课程-01
高精地图——车辆的定位，有了可以参照地图的地标；感知，检测被遮挡的物体，通过ROI（region of interest）缩小传感器需要感知的范围；规划，了解道路状况（障碍/中心线/车道线），提前规划。GPS不够准，常用方法是将传感器信息与地图上的突出显示信息比较，将车辆坐标系与世界坐标系进行转换，从而得到车辆在地图（世界）坐标系中的位置。精度：厘米级的精度——安全性；Apollo：高精地图、定位、感知、预测、规划、控制。数据采集、数据处理、对象检测、手动验证、地图发布。高精地图构建：维护与构建。
2024-09-18 22:11:08
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空空如也
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