【DAY001】Apollo自动驾驶入门课程-01

百度Apollo自动驾驶入门课程-自动驾驶技术基础https://apollo.baidu.com/community/online-course/1

无人驾驶概览
Apollo：高精地图、定位、感知、预测、规划、控制
无人驾驶级别分类：L0-L5

无人驾驶车的运作方式

高精地图
精度：厘米级的精度——安全性；各种厘米级的高度宽度，也需要实时更新
高精地图——车辆的定位，有了可以参照地图的地标；感知，检测被遮挡的物体，通过ROI（region of interest）缩小传感器需要感知的范围；规划，了解道路状况（障碍/中心线/车道线），提前规划
高精地图构建：维护与构建
数据采集、数据处理、对象检测、手动验证、地图发布

定位
GPS不够准，常用方法是将传感器信息与地图上的突出显示信息比较，将车辆坐标系与世界坐标系进行转换，从而得到车辆在地图（世界）坐标系中的位置

GNSSRTK