【DAY004】Apollo自动驾驶入门课程-03

感知
四个感知任务
detection、classification、tracking、segmentation

detection & classification：感知检测障碍物、信号灯检测和分类

tracking：解决连续帧中可能有些对象被遮挡，依旧需要感知其位置的问题，通过tracking能够知道同一物体的运动

segmentation：详细了解周围环境，确定可以驾驶的道路

Apollo感知：感知障碍物、红绿灯和车道；用ROI过滤点云和图像数据搜索对象，用匹配track对象；用HD地图得到红绿灯的位置，从图像中裁剪出红绿灯，以检测；用YOLO检测车道线、物体、红绿灯等

传感器：
Camera、Lidar激光雷达、Radar雷达

Apollo用Radar和Lidar感知，同步和异步的传感器融合方法