【DAY002】Apollo自动驾驶入门课程-02

定位

GNSS/GPS
GPS接收器收到至少四个GPS的信号，通过计算收到的信号的时间乘以光速得到和每个卫星的距离，从而计算出在地球上的位置；
误差大，使用RTK矫正误差：通过一些已知坐标的基站计算GPS信号的误差，给接收器以补偿
更新频率慢，一秒十次（10Hz），无人驾驶需要更高的频率的信号更新，并且GPS容易受到遮挡物干扰信号

IMU（惯性导航定位）
通过车辆当前的速度、加速度、位置，计算接下来的车辆位置；但是IMU会累积误差，传感器得到的车辆加速度会不准，需要GPS协助，IMU弥补GPS更新频率慢的问题；但是仍然存在在信号不好的地方没有GPS的情况

激光雷达定位
使用匹配的点云进行定位，通过点云与构建的高精地图匹配得到定位，只要传感器准和地图准，定位就准，但是高精地图不可能实时更新
常用的点云匹配算法：ICP、滤波算法（直方图滤波、卡尔曼滤波）

视觉定位
通过视觉观察环境，得到动态的概率判断当前最有可能的位置；容易获得但是缺乏3D信息

Apollo的定位