games101-闵令琪教授-作业1详解

前言

本人是菜B，这节课的作业琢磨了很久，力求将每个知识点搞懂，特写下博客记录，既是总结方法论，也希望能帮助到大家

如何求绕z轴的旋转矩阵

这是我的课堂笔记

作业旋转矩阵求解

基本套公式就行，但需要注意C++的角度需要转换为弧度制

Matrix4f get_model_matrix(float rotation_angle) //绕z轴旋转
{
    Matrix4f model = Matrix4f::Identity();

    rotation_angle *= MY_PI / 180.0f;

    Matrix4f translate;
    translate << 
                cos(rotation_angle), -sin(rotation_angle), 0, 0,
                sin(rotation_angle), cos(rotation_angle), 0, 0,
                0, 0, 1, 0,
                0, 0, 0, 1;

    return translate * model;
}

如何求投影矩阵？

三步，先将投影转换为正交矩阵，再进行平移，最后标准化

1.利用相似三角形和远平面的中心点正交化不变的特点求出转换矩阵

结果为

2.本来应该先将摄像机平移到原点，但框架帮我们做了这个事情，现在直接将正交投影矩阵看成是立方体，平移到原点再标准化

这里需要注意，由于题目给的三角形是完全在-z轴的，而且我们使用右手系，这样就知道n和f应该是负的；函数参数传入的是正数，表示到近平面的距离和远平面的距离，如果直接使用会导致平移时-(n+f)/2为负数，也就是说反而远离了原点

作业投影矩阵求解

Matrix4f get_projection_matrix(float eye_fov, float aspect_ratio,
                                      float zNear, float zFar)
{
    Matrix4f PerToOr = Matrix4f::Identity();
    PerToOr <<
        zNear, 0, 0, 0,
        0, zNear, 0, 0,
        0, 0, zNear + zFar, -1.0 * zNear * zFar,
        0, 0, 1, 0;

    float n = -zNear;       //右手系，从平移公式推导n和f为负数
    float f = -zFar;
    float angle = 0.5*eye_fov * MY_PI / 180;
    float t = n * tan(angle);
    float b = -t;
    float r = t * aspect_ratio;
    float l = -r;

    //标准化
    Matrix4f nor;
    nor <<
        2/(r-l), 0, 0, 0,
        0, 2/(t-b), 0, 0,
        0, 0, 2/(n-f), 0,
        0, 0, 0, 1;

    //平移
    Matrix4f translate;
    translate <<
        1, 0, 0, -(r+l)/2,
        0, 1, 0, -(t+b)/2,
        0, 0, 1, -(n+f)/2,
        0, 0, 0, 1;

    Matrix4f projection = Matrix4f::Identity();

    //先转换为正交投影变成立方体，再平移到原点，再标准化
    return nor * translate * PerToOr * projection;
}

提高题

两步，先套公式，但公式给的结果是三维的，需要转换为齐次坐标

Matrix4f get_rotation(Vector3f n, float rotation_angle) //绕任意轴旋转
{
    Matrix3f I = Matrix3f::Identity();
    rotation_angle *= MY_PI / 180.0f;

    Matrix3f N;
    N <<
        0, -n.z(), n.y(),
        n.z(), 0, -n.x(),
        -n.y(), n.x(), 0;

    Matrix3f R = cos(rotation_angle) * I + (1 - cos(rotation_angle))*n * n.transpose() + sin(rotation_angle) * N;   //套公式
    Matrix4f model;
    model <<
        R.row(0), 0,
        R.row(1), 0,
        R.row(2), 0,
        0, 0, 0, 1;
    return model;
}

看了很多网上的答案也很接近，但测试的时候想绕x轴旋转就是没办法，希望能解决的大佬看到这里能联系我