Q. Geng-CSDN博客

原创 PyQt5：第一天

安装anaconda，使用anaconda的虚拟环境，里面自带PyQt5包。

2023-01-17 00:05:06 63

原创（十四）构建、仿真移动机器人模型

（十四）构建、仿真移动机器人模型模型文件模型文件

2022-01-19 01:01:36 263

（十三）最小机器人模型手动加载模型launch文件加载模型最小控制器进行关节伺服控制Gazebo插件进行关节伺服控制模型新建程序包minimal_robot_description，直接新建模型文件minimal_robot_description.urdf（注意在这里的模型文件采用的是统一的机器人描述格式）。<?xml version="1.0"?><robot name="one_DOF_robot"><!-- Used for fixing robot to

2022-01-16 19:12:29 729 2

原创（十二）Gazebo入门

（十二）Gazebo入门

2022-01-16 16:16:49 803

原创（十一）简单的2维机器人仿真器

（十一）简单的2维机器人仿真器概述命令行控制机器人移动编程控制机器人移动概述STDR是一个简单的2维机器人仿真器，它的安装和启动命令如下。安装sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-stdr-simulator启动roslaunch stdr_launchers server_with_map_and_gui_plus_robot.launch启动以后就可以看到一个二维的平面图，喏，就长这样子。那这个仿真器都是啥意思呢？地图我就不介绍了，不傻都能看懂。就

2022-01-15 12:31:15 710

原创（十）第一部分小结

（十）第一部分小结第一部分，是ROS的基础部分，主要学习了ROS的原理，最重要的肯定要数ROS的通信机制了。ROS总共有四种通信机制，第一种是订阅-发布通信机制，使用话题消息；第二种是服务-客户端通信机制，使用服务消息；第三种是动作服务器-动作客户端通信机制，使用操作消息；第四种是参数服务器通信机制，相当于一个共享内存，任何进程都可以读取修改其中的参数。了解完ROS的通信机制以后，接下来我们就要进入第二部分，ROS的建模、仿真、可视化的学习了。先小憩一会儿，睡醒再肝…...

2022-01-14 14:10:04 95

原创（九）参数服务器

（九）参数服务器

2022-01-14 12:04:47 175

原创（八）动作服务器和动作客户端

（八）动作服务器和动作客户端概述定义动作服务器消息动作服务器动作客户端编写CMakeLists.txt文件运行截图概述之前提到的发布-订阅通信机制是端到端的通信，发布者不知道订阅者，订阅者也不知道发布者；服务-客户端通信机制是点到点的通信，服务器知道客户端，客户端也知道服务器，这样就对发布-订阅通信机制有了一种改进，但是这种方法也有一种限制，就是客户端在等待服务器响应的时候，不能做任何事情。因此就有了第三种通信机制：动作服务器-动作客户端，这种通信机制使得客户端在执行对服务器的请求的时候，还可以继续运行

2022-01-13 19:24:24 267

原创（七）ROS创建库模块

（七）ROS创建库模块

2022-01-13 14:05:57 467 1

原创（六）ROS使用C++类

（六）ROS使用C++类

2022-01-12 23:25:14 688

原创（五）ROS服务

（五）ROS服务服务消息服务节点客户端节点服务端与客户端的交互服务消息我还是先新建了一个程序包example_ros_service，然后新建了一个子目录srv，具体操作就不写了。编写服务消息文件修改程序包下的package.xml文件修改程序包下的CMakeLists.txt文件服务节点#include <ros/ros.h>#include <example_ros_service/ExampleServiceMsg.h>#include <io

2022-01-12 17:08:04 265

原创（四）自定义消息

（四）自定义消息定义一条定长的消息定义一条定长的消息在这里我创建了一个新的程序包在新建的目录msg下新建m消息文件编写消息文件修改程序包目录下的package.xml文件修改程序包目录下的CMakeLists.txt文件注：一定要修改四个地方，不然肯定会出问题的。...

2022-01-12 11:42:13 205

原创（三）ROS工具

（三）ROS工具常用命令自动启动多个节点在ROS控制台观察输出使用rosbag记录并回放数据rqt_plot常用命令//查看话题列表rostopic list//查看某个话题信息rostopic info 话题名//输出某个话题的内容rostopic echo 话题名//查看节点列表rosnode list//节点拓扑结构rqt_graph自动启动多个节点创建launch启动文件编写launch启动文件<launch><node name="minima

2022-01-11 19:01:18 124

原创（二）编写ROS节点

（二）编写ROS节点建立ROS工作区、定义ROS路径创建ROS程序包编写发布器节点和订阅器节点编译ROS节点运行ROS节点建立ROS工作区、定义ROS路径创建工作空间编译工作空间设置环境变量注：这里的source devel/setup.bash其实不太完整，最好写成source ~/ros_ws/devel/setup.bash这种绝对路径的形式。创建ROS程序包创建功能包编译功能包首先在~/ros_ws目录下执行catkin_make命令然后执行source ~/ros_w

2022-01-10 18:30:59 1074

原创（一）ROS基础概念

（一）ROS基础概念一、ROS的核心就在于节点间的通信。节点是一种ROS程序，它利用ROS的中间件进行通信。节点可以启动在任何时间，任何地点，各个节点之间完全独立。节点间的通信涉及roscore,topic,message,publisher,subscriber。发布器节点通过实例化ros::Publisher类的一个对象，调用advertise函数，来通知roscore一个话题名和相应的消息类型，从而初始化一个话题，这叫做advertising话题。订阅器节点通过实例化ros::Subscrib

2022-01-10 15:03:15 310

原创最后一遍温习C语言（北京大学慕课）

这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入欢迎使用Markdown编辑器你好！这是你第一次使用 Markdown编辑器所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar

2021-10-24 11:57:04 245 1

m0_52133556的博客

原创 PyQt5：第十天

原创 PyQt5：第九天

原创 PyQt5：第八天

原创 PyQt5：第七天

原创 PyQt5：第六天

原创 PyQt5：第四天

原创 PyQt5：第三天