（十二）Gazebo入门

Gazebo简介

Gazebo仿真器由两部分组成，第一部分是服务器，作为进程gzserver来运行，第二部分是客户端，作为进程gzclient来运行。其中客户端呈现了图形显示和人机界面。
Gazebo一个很厉害的特点就是它可以仿真传感器以及动力学，在仿真的时候，除了需要机器人模型之外，Gazebo还需要一个世界模型。常见的是一个空白的（除底面以外）的世界模型。

//在gqzebo_ros包中
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

矩形棱镜模型

//创建程序包
catkin_create_pkg exmpl_models roscpp
//新建文件夹rect_prism
//新建模型文件model-1_4.sdf
<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.4'>
  <model name="rect_prism">
    <link name='link'>
      <inertial>
      <mass>2000</mass>
      <inertia>
          <ixx>3000</ixx>
          <ixy>0</ixy>
          <ixz>0</ixz>
          <iyy>3000</iyy>
          <iyz>0</iyz>
          <izz>1000</izz>
       </inertia>
      </inertial>
     <collision name='collision'>
        <geometry>
             <box>
               <size> 2 2 4 </size> 
             </box>
       </geometry>
      </collision>
      <visual name='visual'>
        <geometry>
             <box>
               <size> 2 2 4 </size> 
             </box>
       </geometry>
      </visual>
    </link>     
  </model>
</sdf>
//之后直接在ros_ws目录下编译即可

命令行加载模型

注意在手动命令行加载模型的时候，必须要进入模型所在的目录下才能加载，不然是不嫩加载的。

rosrun gazebo_ros spawn_model -file model-1_4.sdf -sdf -model rect_prism -x 0 -y 0 -z 4

launch文件加载模型

首先在程序包中新建文件夹launch，在文件夹里新建add_rect_prism.launch文件，程序如下。

<launch>
<node name="spawn_sdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-file $(find exmpl_models)/rect_prism/model-1_4.sdf -sdf -model rect_prism -x 0 -y 0 -z 4" />
</launch>

编译之后，再任意目录下均可运行。

rosrun exmpl_models add_rect_prism.launch

效果是相同的。