（一）ROS基础概念

节点是一种ROS程序，它利用ROS的中间件进行通信。节点可以启动在任何时间，任何地点，各个节点之间完全独立。节点间的通信涉及roscore,topic,message,publisher,subscriber。

发布器节点通过实例化ros::Publisher类的一个对象，调用advertise函数，来通知roscore一个话题名和相应的消息类型，从而初始化一个话题，这叫做advertising话题。

订阅器节点通过实例化ros::Subscriber类的一个对象，调用subscribe函数，来接收数据，这个函数的参数包括一个话题名和一个回调函数名。

二、传感器与ROS系统的通信需要特定的代码和硬件。

例如激光雷达LIDAR和ROS系统进行通信就需要一个专用的微控制器来接收数据；然后在一个话题上以某种消息格式发布数据，这样就能吧特殊的传感器数据转化为通用的ROS通信格式。