本文详细介绍了如何将Xacro文件转换为URDF文件，包括在终端中运行特定的ROS命令，以及如何指定输出的urdf文件名。步骤包括进入Xacro文件目录、运行`rosrunxacro`命令并输出urdf文件。
Xacro文件不能被直接运行，因此需要将Xacro转化为urdf文件，转化步骤为：
（1）进入Xacro文件所在目录下；
（2）运行以下命令：
rosrun xacro xacro XXX.xacro运行上述代码后，就会在终端输出urdf文件。
（3）如果想要输出转化后的urdf文件，使用以下命令：
rosrun xacro xacro XXX.xacro > xxxx.urdfxxxx.urdf是想要输出的urdf文件，文件名称自己定。
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