livox Avia 使用 fast-lio 算法建图时的配置

ubuntu20.04

提前clone下来livox_ros_driver驱动包和fast_lio算法包，网上有很多教程。不赘述了。

修改配置1：

修改 livox_ros_driver驱动包 中的 livox_lidar_msg.launch 中的  <arg name="bd_list" default="100000000000000"/>，将 default 数值变成 livox Avia 激光雷达的广播码（该广播码一般在设备背面贴着，共14位，在这14位后面+X(AVIA一般后面都添1)），

修改之后：

修改配置2：

修改livox_ros_driver驱动包中的/config/livox_lidar_config.json中的"broadcast_code": "1PQDH5B00100041",将broadcast_code改为上述的广播码。

修改之后：

以上文件配置之后，就可以运行fast_lio算法和livox_ros_driver驱动，具体命令：

source devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_msg.launch

 重新打开一个 terminal,运行以下命令：

source devel/setup.bash
roslaunch fast_lio mapping_avia.launch

 建图效果：