IO口驱动代码编写和调试

芯片手册第六章:

GPFSEL0 GPIO Function Select 0 功能选择 输出/输入

GPSET0 GPIO Pin Output Set 0 输出1
0 = No effect
1 = Set GPIO pin n

GPCLR0 GPIO Pin Output Clear 0 清0
0 = No effect
1 = Set GPIO pin n

volatile 1.确保指令不会因为编译器的优化而省略 2.且要求每次直接读值

树莓派编写驱动的时候：
I/O口地址在0x3f000000起始，GPIO偏移量为0x2000000，所以GPIO的物理地址从0x3f200000开始

pin4driver.c的demo代码：

#include <linux/fs.h>            //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>        //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件

static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;                     //主设备号
static int minor =0;                       //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名

volatile unsigned int* GPFSEL0 = NULL;
volatile unsigned int* GPSET0  = NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0  = NULL;

static int pin4_read(struct file *file1, char __user *buf, size_t size, loff_t *ppos)
{

    printk("pin4_read\n");
    return 0;

}
//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似

    *GPFSEL0 &= ~(0x6 << 12);//bit14 bit13=0 二进制0110的16进制表示为0x6,左移12位来进行操作
    *GPFSEL0 |=  (0x1 << 12);//bit12=0
    return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
    int userCmd;
    printk("pin4_write\n");

    copy_from_user(&userCmd,buf,count);

    if(userCmd == 1){
        printk("set 1\n");
        *GPSET0 |= 0x1 << 4;
    }else if(userCmd == 0){
        printk("set 0\n");
        *GPCLR0 |= 0x1 << 4;//4是第四个引脚的意思
    }else{
        printk("failed");
    }

    return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

    .owner = THIS_MODULE,
    .read  = pin4_read,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void)
{

    int ret;
    printk("insmod driver pin4 success\n");
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件

    GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4);//物理地址转换为虚拟地址，io口寄存器映射为普通内存单元进行访问
    GPSET0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001C,4);
    GPCLR0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);

    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
    iounmap(GPFSEL0);
    iounmap(GPSET0);
    iounmap(GPCLR0);


    device_destroy(pin4_class,devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

执行模块化编译后：ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

使用scp将生成的.ko文件发送到树莓派，并且把test文件发送到树莓派

在树莓派中
sudo insmod pin4driver.ko
加载驱动到内核，然后更改内核权限

sudo chmod 666 /dev/pin4

最终执行test文件，克隆对话通过gpio readall查看驱动是否编写成功

test代码：

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
        int fd;
        int cmd;
        int data;

        fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);

        if(fd < 0){
                printf("open failed\n");
                perror("reason:");
        }else{
                printf("open success\n");
        }

        printf("input command :1/0 \n1:set pin4 high \n0:set pin4 low\n");
        scanf("%d",&cmd);

        if(cmd == 1){
                data = 1;
        }
        if(cmd == 0){
                data = 0;
        }

        printf("data = %d\n",data);
        fd = write(fd, &data, 1);
}                          

pin4引脚的mode模式变为out即为成功