如何在Seeed Studio reComputer Nvdiai Jetson上安装ROS

如何在Nvdiai Jetson上安装ROS

简介

ROS，即机器人操作系统，是一个广泛应用于机器人开发和研究的开源框架。最初由斯坦福大学开发，后来由Willow Garage继续开发，ROS1支持异构计算平台、各种编程语言和模块化设计。它通过Topics、Services和参数服务器提供通信机制，使用Catkin进行高效的包管理，并提供了一套丰富的开发工具，如rviz、gazebo和rosbag，使其成为构建和集成复杂机器人系统的重要工具。

在本教程中，您将学习如何在Seeed Studio reComputer J30/40系列设备上安装ROS Noetic。请按照以下步骤设置您的开发环境。

前提条件

• Seeed Studio reComputer Jetson J30/40系列。

  确保您的设备已安装JetPack 5.x，包括所有必要的CUDA和相关驱动程序。请按照下文描述的硬件连接设置进行操作。

开始

安装ROS1

• 步骤 1: 打开终端并更新系统包。

  sudo apt update 
  sudo apt upgrade
  

• 步骤 2: 安装基本工具。

  sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
  

• 步骤 3: 添加ROS存储库密钥。

  sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
  

• 步骤 4: 添加ROS存储库。

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  

• 步骤 5: 更新包列表。

  sudo apt update
  

• 步骤 6: 安装ros-noetic-desktop-full。

  sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  sudo apt-get install python3-rosdep
  

• 步骤 7: 初始化rosdep。

  sudo rosdep init
  rosdep update
  

• 步骤 8: 设置ROS环境变量。

  echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc &&
  source ~/.bashrc
  

• 步骤 9: 安装依赖工具。

  sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
  

• 步骤 10: 测试安装。

  roscore