如何在Seeed Studio reComputer Nvidia Jetson上安装ROS
简介
ROS,即机器人操作系统,是一个广泛应用于机器人开发和研究的开源框架。最初由斯坦福大学开发,后来由Willow Garage继续开发,ROS1支持异构计算平台、各种编程语言和模块化设计。它通过Topics、Services和参数服务器提供通信机制,使用Catkin进行高效的包管理,并提供了一套丰富的开发工具,如rviz、gazebo和rosbag,使其成为构建和集成复杂机器人系统的重要工具。
在本教程中,您将学习如何在reComputer J30/40系列设备上安装ROS Noetic。请按照以下步骤设置您的开发环境。
前提条件
- reComputer J30/40系列。
确保您的reComputer设备已安装JetPack 5.x,包括所有必要的CUDA和相关驱动程序。请按照下文描述的硬件连接设置进行操作。
开始
安装ROS1
- 步骤 1: 打开终端并更新系统包。
sudo apt update sudo apt upgrade
- 步骤 2: 安装基本工具。
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
- 步骤 3: 添加ROS存储库密钥。
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
- 步骤 4: 添加ROS存储库。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
- 步骤 5: 更新包列表。
sudo apt update
- 步骤 6: 安装ros-noetic-desktop-full。
sudo apt install ros-noetic-desktop-full sudo apt-get install python3-rosdep
- 步骤 7: 初始化rosdep。
sudo rosdep init rosdep update
- 步骤 8: 设置ROS环境变量。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash">> ~/.bashrc && source ~/.bashrc
- 步骤 9: 安装依赖工具。
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
- 步骤 10: 测试安装。
roscore