如何在Seeed Studio reComputer Jetson Nano上运行A-LOAM 3D SLAM

如何在Seeed Studio reComputer Jetson Nano上运行A-LOAM 3D SLAM

A-LOAM简介

A-LOAM 是原始LOAM（Lidar Odometry and Mapping）算法的高级实现，最初由J. Zhang和S. Singh开发。A-LOAM的主要特点包括：

• 实时LiDAR里程计和映射。
• 使用Eigen和Ceres Solver简化代码结构。
• 在各种环境中具有高性能和鲁棒性。

A-LOAM可用于包括自动驾驶、机器人和3D映射在内的多种应用。

本教程详细介绍了如何在reComputer Jetson系列设备上使用RoboSense RS32 LiDAR传感器设置和运行A-LOAM（Advanced LOAM）算法。A-LOAM是LOAM（实时LiDAR里程计和映射）的高级实现，利用Eigen和Ceres Solver实现高效的实时映射和定位。

如何在Jetson Nano上实现3D激光雷达的A-LOAM建图算法

前提条件

• Seeed Studio科技的reComputer J30/40 Jetson或者官方Jetson设备.

• RoboSense 全系列 LiDAR.

  • 确保您的reComputer运行Jetpack 5.x。我们仅在Ubuntu 20.04和ROS Noetic上进行了测试。
  • 确保您按照教程在reComputer上启动RoboSense RS32 LiDAR并在ROS中成功可视化点云数据。

开始

环境设置

• 步骤 1: 安装gflags、google-glog、suitesparse、cxsparse3、cxsparse。

  sudo apt-get install libgflags-dev libgoogle-glog-dev
  sudo apt-get install libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcxsparse-dev
  

• 步骤 2: 安装PCL（Point Cloud Library）。

  sudo apt install libpcl-dev
  

• 步骤 3: 安装Ceres。

  wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
  tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
  cd ceres-solver-1.14.0
  mkdir build
  cd build
  cmake ..
  make -j4 
  sudo make install
  

• 步骤 4: 将A-LOAM代码克隆到您的工作区（~/catkin_ws/src）的src目录中。

  cd ~/catkin_ws/src
  git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
  

修改配置文件和源代码

• 步骤 1: 由于A-LOAM算法需要点云类型为XYZIRT，而RS32 LiDAR的默认输出为XYZI，您需要修改位于 ~/catkin_ws/src/rslidar_sdk/ 目录中的 CMakeLists.txt 文件第 8 行，将 XYZI 更改为 XYZIRT。

  

• 步骤 2: A-LOAM默认订阅的点云主题为 /velodyne_points，而RS32 LiDAR的默认输出主题为 /rslidar_points。因此，请将位于 ~/catkin_ws/src/rslidar_sdk/config/config.yaml 文件第26行的主题名称修改为 /velodyne_points。

  

• 步骤 3: 如果您使用的是C++14，请修改 ~/catkin_ws/src/A-LOAM/ 目录中 CMakeLists.txt 文件的第 5 行，将 C++11 更改为 C++14。

  

• 步骤 4: 如果您使用的是 OpenCV 4.x，需要更新位于 ~/catkin_ws/src/A-LOAM/src 目录中 scanRegistration.cpp 文件第44行的OpenCV头文件引用（如果您使用的是OpenCV 3.x，则可以跳过此步骤）。

  将代码

  #include <opencv/cv.h>
  

  替换为

  #include <opencv2/opencv.hpp>
  

  

• 步骤 5: 在 ~/catkin_ws/src/A-LOAM/src/kittiHelper.cpp 文件的第 91 和 93 行中，将 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 更改为 cv::IMREAD_GRAYSCALE。

  

• 步骤 6: 如果您使用的是 tf2，请修改 ~/catkin_ws/src/A-LOAM/src/ 目录中的所有 .cpp 文件 （kittiHelper.cpp、laserMapping.cpp、laserOdometry.cpp、scanRegistration.cpp），将 frame_id=/camera_init 更改为 frame_id=camera_init，只需删除 ‘/’ 符号即可。

  

编译包

• 步骤 1: 返回工作区并重新编译功能包并重新加载环境。

  cd ~/catkin_ws
  catkin_make
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

启动3D SLAM

• 步骤 1: 运行lidar代码

  roslaunch rslidar_sdk start.launch
  

• 步骤 2: 运行A-LOAM代码

  roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch