如何在Seeed Studio reComputer Nvidia Jetson使用速腾RoboSense LiDAR，固态线均适用

如何在Seeed Studio reComputer Nvidia Jetson使用速腾RoboSense LiDAR，固态\16\32线均适用

简介

RoboSense LiDAR传感器为各种应用提供高精度的3D点云数据。本指南重点介绍如何在运行ROS Noetic的reComputer Nvidia Jetson Nano设备上设置RS32型号。

本教程将为您提供逐步指南，以便在Jetson系列设备上通过ROS安装和设置RoboSense LiDAR，并可视化点云数据。

前提条件

• reComputer Nvidia Jetson：已按照教程完成JetPack 5.x的安装系统和ROS Noetic环境的安装。

• RoboSense 全系列激光雷达

开始

安装Robosense SDK

• 步骤 1: 安装基本依赖项

  sudo apt-get update &&
  sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev libpcap-dev
  

• 步骤 2: 创建工作区

  mkdir -p catkin_ws/src
  cd catkin_ws/src
  

• 步骤 3: 克隆rslidar_sdk

  git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
  cd rslidar_sdk
  git submodule init
  git submodule update
  

• 步骤 4: 打开位于**catkin_ws/src/rslidar_sdk/CMakeLists.txt**的 CMakeLists.txt 文件，并将文件顶部的变量 COMPILE_METHOD 更改为 CATKIN。

  

• 步骤 5: 删除位于 **catkin_ws/src/rslidar_sdk/ 目录**中的现有 package.xml 文件，并将 package_ros1.xml 文件重命名为 package.xml。

  

• 步骤 6: 在终端中输入以下命令

  cd ~/catkin_ws/src/rslidar_sdk/
  mkdir build && cd build
  cmake .. && make -j4
  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make
  

连接硬件

• 步骤 1: 按照说明书连接、Robosense RS32 LiDAR、接口盒和以太网电缆到Nvidia Jetson:
  
• 步骤 2: 打开位于 /catkin_ws/src/rslidar_sdk/config/config.yaml 的 config.yaml 文件，并将第 10 行的 lidar_type 更改为 RS32。保存文件并关闭。确保根据您的设备填写正确的LiDAR型号。

配置reComputer IP地址

Robosense RS32 LiDAR的默认IP地址为 192.168.1.200，目标主机IP地址为 192.168.1.102，MSOP数据包端口号为6699，DIFOP数据包端口号为7788。连接硬件后，您需要手动配置reComputer的IP地址。

• 步骤 1: 打开以太网设置。

  

• 步骤 2: 在IPv4字段中选择手动设置，并输入IP地址 192.168.1.102 和掩码 255.255.255.0。

  

  ping 192.168.1.200
  

  
  如果您收到来自LiDAR的数据，则表示连接成功。

运行LiDAR代码

cd ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch