步进电机控制

编程实现步进电机的正反转控制，正反转时间分别持续 10S，循环执行。

步进电机工作原理

通常步进电机的转子为永磁体，当电流流过定子绕组时，定子绕组产生一矢量磁场。磁场会带动转子旋转一定的角度，使得转子的一对磁场方向与定子的磁场方向一致。当定子的矢量磁场旋转一个角度。转子也随着该磁场转步距角。每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。改变绕组通电的顺序，电机就会反转。所以可以控制脉冲数量、频率及电动机各相绕组的通电顺序来控制步进电机的转动。

大致解释一下电机的步进顺序，下图就是单极性步进电机半步的通电顺序，具体看下图：

由于电流决定磁场，同性相斥异性相吸，所以转子在电流产生的磁场变化下被相斥相吸而转动，如上图所示；步骤1->8的通电顺序为：A->AB->B->BC->C->CD->D->DA。
1.A 相通电，B、C、D相断电
2.A、B 相通电，且电流相同，产生相同磁性。C、D相断电
3.B 相通电，A、C、D 相断电
4.B、C 相通电，且电流相等，产生相同磁性。A、D 相断电
5.C相通电，A、B、D 相断电
6.C、D 相通电，且电流相同，产生相同磁性。A、B 相断电
7.D 相通电，A、B、C 相断电
8.A、D 相通电，且电流相同，产生相同磁性。B、C相断电
话不多说，上代码
下面展示一些 内联代码片。

main.c

#include "reg52.h"
typedef unsigned int u16;	//对系统默认数据类型进行重定义
typedef unsigned char u8;

//定义TC1508S控制步进电机管脚
sbit IN_A=P1^0;
sbit IN_B=P1^1;
sbit IN_C=P1^2;
sbit IN_D=P1^3;

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : delay_10us
* 函数功能		 : 延时函数，ten_us=1时，大约延时10us
* 输    入       : ten_us
* 输    出    	 : 无
*******************************************************************************/
void delay_10us(u16 ten_us)
{
	while(ten_us--);	
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : delay_ms
* 函数功能		 : ms延时函数，ms=1时，大约延时1ms
* 输    入       : ten_us
* 输    出    	 : 无
*******************************************************************************/
void delay_ms(u16 ms)
{
	u16 i,j;
	for(i=ms;i>0;i--)
		for(j=110;j>0;j--);
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : step_motor_send_pulse
* 函数功能		 : 输出一个数据给TC1508S从而实现向步进电机发送一个脉冲
* 输    入       : step：指定步进序号，可选值0~7
				   dir：方向选择,1：顺时针,0：逆时针
* 输    出    	 : 无
*******************************************************************************/
void step_motor_send_pulse(u8 step,u8 dir)
{
	u8 temp=step;
	
	if(dir==0)	//如果为逆时针旋转
		temp=7-step;//调换节拍信号
	switch(temp)//8个节拍控制：(A+)->(A+B+)->(B+)->(B+A-)->(A-)->(A-B-)->(B-)>(B-A+)
	{
		case 0: IN_A=1;IN_B=0;IN_C=0;IN_D=0;break;
		case 1: IN_A=1;IN_B=0;IN_C=1;IN_D=0;break;
		case 2: IN_A=0;IN_B=0;IN_C=1;IN_D=0;break;
		case 3: IN_A=0;IN_B=1;IN_C=1;IN_D=0;break;
		case 4: IN_A=0;IN_B=1;IN_C=0;IN_D=0;break;
		case 5: IN_A=0;IN_B=1;IN_C=0;IN_D=1;break;
		case 6: IN_A=0;IN_B=0;IN_C=0;IN_D=1;break;
		case 7: IN_A=1;IN_B=0;IN_C=0;IN_D=1;break;
		default: IN_A=0;IN_B=0;IN_C=0;IN_D=0;break;//停止相序	
	}			
}

/*******************************************************************************
* 函 数 名       : main
* 函数功能		 : 主函数
* 输    入       : 无
* 输    出    	 : 无
*******************************************************************************/
void main()
{	
	u8 key=0;
	u8 dir=1;//默认逆时针方向
	u8 speed=20;
	u8 step=0;
	u8 cishu=0;
	while(1)
	{	
	   step=0;
	   cishu=0;
	   dir=!dir;
		for(;cishu<=250;cishu++)
		{	
		step_motor_send_pulse(step++,dir);
		if(step==8)step=0;		
		delay_ms(40);
		}						
	}		
}

下面展示一些 内联代码片。

reg52.h

/*--------------------------------------------------------------------------
REG52.H

Header file for generic 80C52 and 80C32 microcontroller.
Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.
All rights reserved.
--------------------------------------------------------------------------*/

#ifndef __REG52_H__
#define __REG52_H__

/*  BYTE Registers  */
sfr P0    = 0x80;
sfr P1    = 0x90;
sfr P2    = 0xA0;
sfr P3    = 0xB0;
sfr PSW   = 0xD0;
sfr ACC   = 0xE0;
sfr B     = 0xF0;
sfr SP    = 0x81;
sfr DPL   = 0x82;
sfr DPH   = 0x83;
sfr PCON  = 0x87;
sfr TCON  = 0x88;
sfr TMOD  = 0x89;
sfr TL0   = 0x8A;
sfr TL1   = 0x8B;
sfr TH0   = 0x8C;
sfr TH1   = 0x8D;
sfr IE    = 0xA8;
sfr IP    = 0xB8;
sfr SCON  = 0x98;
sfr SBUF  = 0x99;

/*  8052 Extensions  */
sfr T2CON  = 0xC8;
sfr RCAP2L = 0xCA;
sfr RCAP2H = 0xCB;
sfr TL2    = 0xCC;
sfr TH2    = 0xCD;


/*  BIT Registers  */
/*  PSW  */
sbit CY    = PSW^7;
sbit AC    = PSW^6;
sbit F0    = PSW^5;
sbit RS1   = PSW^4;
sbit RS0   = PSW^3;
sbit OV    = PSW^2;
sbit P     = PSW^0; //8052 only

/*  TCON  */
sbit TF1   = TCON^7;
sbit TR1   = TCON^6;
sbit TF0   = TCON^5;
sbit TR0   = TCON^4;
sbit IE1   = TCON^3;
sbit IT1   = TCON^2;
sbit IE0   = TCON^1;
sbit IT0   = TCON^0;

/*  IE  */
sbit EA    = IE^7;
sbit ET2   = IE^5; //8052 only
sbit ES    = IE^4;
sbit ET1   = IE^3;
sbit EX1   = IE^2;
sbit ET0   = IE^1;
sbit EX0   = IE^0;

/*  IP  */
sbit PT2   = IP^5;
sbit PS    = IP^4;
sbit PT1   = IP^3;
sbit PX1   = IP^2;
sbit PT0   = IP^1;
sbit PX0   = IP^0;

/*  P3  */
sbit RD    = P3^7;
sbit WR    = P3^6;
sbit T1    = P3^5;
sbit T0    = P3^4;
sbit INT1  = P3^3;
sbit INT0  = P3^2;
sbit TXD   = P3^1;
sbit RXD   = P3^0;

/*  SCON  */
sbit SM0   = SCON^7;
sbit SM1   = SCON^6;
sbit SM2   = SCON^5;
sbit REN   = SCON^4;
sbit TB8   = SCON^3;
sbit RB8   = SCON^2;
sbit TI    = SCON^1;
sbit RI    = SCON^0;

/*  P1  */
sbit T2EX  = P1^1; // 8052 only
sbit T2    = P1^0; // 8052 only
             
/*  T2CON  */
sbit TF2    = T2CON^7;
sbit EXF2   = T2CON^6;
sbit RCLK   = T2CON^5;
sbit TCLK   = T2CON^4;
sbit EXEN2  = T2CON^3;
sbit TR2    = T2CON^2;
sbit C_T2   = T2CON^1;
sbit CP_RL2 = T2CON^0;

#endif

硬件连接