STM32的电机驱动和细分的调节

最新推荐文章于 2023-09-01 12:35:15 发布

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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_50603830/article/details/128703383

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一、电机驱动

要想驱动电机，就需要知道电机驱动的几个参数：

1、脉冲---CP

使用PWM波形来当脉冲

switch(Num)
case MOTOR_1:             //电机 1    
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim5); // 开启定时器中断 
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim5,TIM_CHANNEL_1);                    
    break;    
case MOTOR_2:            //电机2
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3); // 开启定时器中断 
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_2);                  
    break;
case MOTOR_3:            //电机3
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3); // 开启定时器中断    
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
    break;
case MOTOR_4:             //电机4  
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1); // 开启定时器中断 
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);                    
    break;
case MOTOR_5:            //电机5
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4); // 开启定时器中断 
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim4,TIM_CHANNEL_4);                   
    break;
case MOTOR_6:            //电机6     
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim8); // 开启定时器中断    
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
    break;

2、方向---DIR

DIR=1;//正转

DIR=0;//反转

 HAL_GPIO_WritePin(DIR1_GPIO_Port,DIR1_Pin,GPIO_PIN_SET);//正转
 HAL_GPIO_WritePin(DIR1_GPIO_Port,DIR1_Pin,GPIO_PIN_RESET);//反转

3、使能---ENA

是否使电机运动

  //电机的使能：使能的初始电平是低电平
    //电机1
        HAL_GPIO_WritePin(ENA1_GPIO_Port,ENA1_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    //电机2
        HAL_GPIO_WritePin(ENA2_GPIO_Port,ENA2_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    //电机3
        HAL_GPIO_WritePin(ENA3_GPIO_Port,ENA3_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    //电机4
        HAL_GPIO_WritePin(ENA4_GPIO_Port,ENA4_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    //电机5
        HAL_GPIO_WritePin(ENA5_GPIO_Port,ENA5_Pin,GPIO_PIN_RESET);
    //电机6
        HAL_GPIO_WritePin(ENA6_GPIO_Port,ENA6_Pin,GPIO_PIN_RESET);

4、衰减---DECAY

减少电机运行时产生的噪音

注：开启就行，不需要使用多余的代码来使其运行

5、细分---MODE

控制电机多少个脉冲为一圈

//电机的细分
    //电机1    ----8细分
        HAL_GPIO_WritePin(MO1_0_GPIO_Port,MO1_0_Pin,GPIO_PIN_RESET); 
        HAL_GPIO_WritePin(MO1_1_GPIO_Port,MO1_1_Pin,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(MO1_2_GPIO_Port,MO1_2_Pin,GPIO_PIN_SET);   
        HAL_GPIO_WritePin(DIR1_GPIO_Port,DIR1_Pin,GPIO_PIN_SET); 
    //电机2    ----8细分
        HAL_GPIO_WritePin(MO2_0_GPIO_Port,MO2_0_Pin,GPIO_PIN_RESET);    
        HAL_GPIO_WritePin(MO2_1_GPIO_Port,MO2_1_Pin,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(MO2_2_GPIO_Port,MO2_2_Pin,GPIO_PIN_SET);    
        HAL_GPIO_WritePin(DIR2_GPIO_Port,DIR2_Pin,GPIO_PIN_SET); 
    //电机3    ----8细分
        HAL_GPIO_WritePin(MO3_0_GPIO_Port,MO3_0_Pin,GPIO_PIN_RESET);    
        HAL_GPIO_WritePin(MO3_1_GPIO_Port,MO3_1_Pin,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(MO3_2_GPIO_Port,MO3_2_Pin,GPIO_PIN_SET);    
        HAL_GPIO_WritePin(DIR3_GPIO_Port,DIR3_Pin,GPIO_PIN_SET); 
   //电机4    ----8细分
        HAL_GPIO_WritePin(MO4_0_GPIO_Port,MO4_0_Pin,GPIO_PIN_RESET);    
        HAL_GPIO_WritePin(MO4_1_GPIO_Port,MO4_1_Pin,GPIO_PIN_SET);
        HAL_GPIO_WritePin(MO4_2_GPIO_Port,MO4_2_Pin,GPIO_PIN_SET);    
        HAL_GPIO_WritePin(DIR4_GPIO_Port,DIR4_Pin,GPIO_PIN_SET);

二、细分的调节

1、如何实现步进电机细分驱动

转载于道客：https://www.doc88.com/p-2324833064862.html

2、使用电机运行芯片进行细分的调节

以 DRV8825 芯片为例

DRV8825细分表

MO0	MO1	MO2	细分类型
0	0	0	1
0	0	1	1/2
0	1	0	1/4
0	1	1	1/8
1	0	0	1/32
1	0	1	1/32
1	1	0	1/32
1	1	1	1/32

注：
1：表示高 0：表示低
细分：
1 --- 1 * 200 个脉冲一圈
1/2 --- 2 * 200 个脉冲一圈
1/4 --- 4 * 200 个脉冲一圈
1/8 --- 8 * 200 个脉冲一圈
1/16 --- 16 * 200 个脉冲一圈
1/32 --- 32 * 200 个脉冲一圈

详细可以参考：

转载于总结所学：https://blog.csdn.net/u011878611/article/details/125574966

转载于小白study：https://blog.csdn.net/android_lover2014/article/details/53462089