基于WeMos的WiFi避障小车

项目介绍

小车是基于Ardiuno (WeMos d1)开发，由板载无线网卡esp8266提供sta上网和AP路由功能，把WeMos架设为ftp服务器，手机APP通过TCP/IP连接，实现小车控制，超声波模块实现测距避障功能

小车主要硬件部分

1. 从小朋友那里抢的遥控车一个
2. wemos d1开发板一块
3. L9110s步进电机控制器一个
4. 超声波测距模块一枚
5. 电源（从室友那里嫖的充电宝，嘿嘿）

WeMos服务器——c/s模式

上代码

#include<ESP8266WiFi.h>

#define dong1 D6
#define dong2 D7
#define zhuan1 D4
#define zhuan2 D5
#define Echo D8
#define Trig D2

long getTime()//通过波在空气中的传播时间来计算距离
{
  digitalWrite(Trig, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trig, LOW);

  return pulseIn(Echo, HIGH);
}
void initchaoShengBo()
{
  pinMode(Echo, INPUT);
  pinMode(Trig, OUTPUT);
}

char* ssid = "apple";
char *passwd = "123456789";
int port = 8888;
WiFiServer server(port);//设置端口号

void initWifiSta()
{
  WiFi.mode(WIFI_STA);//设置STA模式
  WiFi.begin(ssid, passwd); //连接网络
  while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) //判断是否连接成功，不成功的话每隔0.5秒打印一个.
  {
    Serial.print(".");
    delay(500);
  }
  Serial.println(WiFi.localIP());//通过串口每隔0.5秒打印一次wemosIP地址
}

void initrun()
{
  pinMode(dong1, OUTPUT);
  pinMode(dong2, OUTPUT);
  pinMode(zhuan1, OUTPUT);
  pinMode(zhuan2, OUTPUT);
}
void qian()
{
  digitalWrite(dong1, HIGH);
  digitalWrite(dong2, LOW);
}
void ting()
{
  digitalWrite(dong1, HIGH);
  digitalWrite(dong2, HIGH);
}
void hou()
{
  digitalWrite(dong1, LOW);
  digitalWrite(dong2, HIGH);
}
void zuo()
{
  digitalWrite(zhuan1, HIGH);
  digitalWrite(zhuan2, LOW);

}
void you()
{
  digitalWrite(zhuan1, LOW);
  digitalWrite(zhuan2, HIGH);
}
void zheng()
{
  digitalWrite(zhuan1, HIGH);
  digitalWrite(zhuan2, HIGH);
}
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  initrun();
  //Serial.begin(115200);//开启端口，并设置波特率
  initWifiSta();//接入WiFi
  server.begin();//启动服务器
  initchaoShengBo();
}

void loop()
{
  // put your main code here, to run repeatedly:
  char cmd;
  long dis;
  int mark = 0;
  WiFiClient client = server.available();  //服务初始化
  while (client.connected())   //等待客户端连接
  {
    while (client.available() > 0) //判断是否有数据到来
    {
      cmd = client.read();//读取数据
      Serial.println(getTime() / 58);
      dis = getTime() / 58;
      if (dis < 10) //障碍物离小车还有10cm，小车就后退200毫秒，并停下来，并且让mark=1，不继续执行后面的代码
      {
        hou();
        delay(200);
        ting();
        mark = 1;
      }
      else
      {
        mark = 0;
      }
      if (mark == 0)
      {
        switch (cmd)
        {
          case 'q':
            qian();
            break;
          case 'h':
            hou();
            break;
          case 'z':
            zuo();
            break;
          case 'y':
            you();
            break;
          case 's':
            ting();
            break;
          case 'd':
            zheng();
            break;
        }
      }
    }
  }
}

超声波模块小学习

超声波测距模块是用来测量距离的一种产品，通过发送和就接收超声波，利用时间差和超声波传播速度，计算出模块到前方障碍物的距离。这个模块是2线制的（不包含电源线），Echo与Trig，Trig负责接收10us以上的触发信号，Echo则是输出距离信号；

PS：

心得体会

主要是体会吧，心得谈不上
1，在电脑上用手机模拟器，连接小车，使用adb连接时。首先要看ecplise安装目录下的sdk文件中的adb程序和模拟器安装目录下bin文件里的adb程序版本号是否一致（adb version），其次就是该模拟器的默认端口号
2，ardiuno IDE烧录有点慢，感觉wemos板子有点小问题（应该是我烧录太频繁导致）
3，服务器配置最重要的两点：地址和端口号
4，APP是老师封装好的，只需要修改IP和端口号，以及一些控制函数，保存后，在libs文件夹里面把apk文件发给手机安装，就可以起飞了>>>>
5，手机和要和小车连上同一WiFi，这个c/s模式好像是在局域网才能进行数据传输
6，在实际体验中避障功能不太灵敏（可能是代码不够完善，或是硬件条件原因）

最后来上一张帅气的WiFi避障小车图