6 计时器（六）

最新推荐文章于 2024-09-27 13:11:04 发布

唱跳ROS

最新推荐文章于 2024-09-27 13:11:04 发布

阅读量486

点赞数

分类专栏： # stm32学习笔记文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_53316604/article/details/130241270

版权

stm32学习笔记专栏收录该内容

20 篇文章 3 订阅

订阅专栏

文章介绍了如何在STM32中配置编码器接口，通过六个步骤设置TIM定时器以接收正交编码器信号，实现位置、方向和速度的检测。编码器接口可以是正转向上计数，反转向下计数，通过调整输入极性可以改变计数方向。同时，文章给出了一个测量速度的示例，利用中断处理更新速度值，避免主循环阻塞。

摘要由CSDN通过智能技术生成

6.7 TMI编码器接口

Encoder Interface 编码器接口
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

正交编码器

使用正交信号精度更高，AB相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍，还可以加抗噪声电路。

编码器接口基本结构

在这里插入图片描述

第一步：RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
第二部：配置GPIO，把PA6和PA7配置成输入模式
第三步：配置时基单元（包括：PSC预分频器（不分频），ARR自动重装器（给最大65535），计数模式等）
第四步：配置输入捕获单元（滤波器和极性）
第五步：配置编码器接口模式
第六步，调用TIM_Cmd，启动定时器

工作模式

在这里插入图片描述

正转向上计数，反转向下计数

实例（均不反相）

在这里插入图片描述

实例（TI1反相）

在这里插入图片描述

比如接了一个编码器,发现数据的加减方向反了,可以调整极性，把任意一个引脚反相就能反转计数方向了（接一个非门）

6.8 编码器接口测速

第一步：RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟
第二部：配置GPIO，把PA6和PA7配置成输入模式
第三步：配置时基单元（包括：PSC预分频器（不分频），ARR自动重装器（给最大65535），计数模式等）
第四步：配置输入捕获单元（滤波器和极性）
第五步：配置编码器接口模式
第六步，调用TIM_Cmd，启动定时器

上拉输入和下拉输入如何选择，一般看外部模块的输出的默认电平，如果外部模块默认输出高电平，选上拉输入，默认输入高电平；如果外部模快保持默认状态一致，防止默认电平打架。

函数学习：配置编码器接口函数

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
                                uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

具体参数含义如下：

- TIMx：TIMx表示要配置的定时器，如TIM1、TIM2等。
- TIM_EncoderMode：TIM_EncoderMode表示定时器的编码器模式，有如下几种取值：
  - TIM_EncoderMode_TI1：仅使用TIMx_CH1通道的正向输入捕获模式。
  - TIM_EncoderMode_TI2：仅使用TIMx_CH2通道的正向输入捕获模式。
  - TIM_EncoderMode_TI12：同时使用TIMx_CH1和TIMx_CH2通道，采用正交编码模式。
- TIM_IC1Polarity：TIM_IC1Polarity表示编码器模式下TIMx_CH1通道的输入捕获电平极性，有两种取值：
  - TIM_ICPolarity_Rising：上升沿捕获有效。
  - TIM_ICPolarity_Falling：下降沿捕获有效。
- TIM_IC2Polarity：TIM_IC2Polarity表示编码器模式下TIMx_CH2通道的输入捕获电平极性，有两种取值：
  - TIM_ICPolarity_Rising：上升沿捕获有效。
  - TIM_ICPolarity_Falling：下降沿捕获有效。

主函数：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"

int16_t Speed;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Timer_Init();
	Encoder_Init();

	OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");

	while (1)
	{
		OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);
//		Delay_ms(1000);  //闸门时间:如果是电机，用时短一些，防止溢出
//		OLED_ShowNum(2,5,TIM_GetCounter(TIM2),5); //自动重装值
	}
}

void TIM2_IRQHandler(void)    //少用Delay_ms()函数，采用定时中断，避免阻塞主循环运行
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Speed = Encoder_Get();
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
	}
}

Encoder函数：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header


void Encoder_Init(void)
{
	 //1.把TIM外设与GPIO外设的时钟打开
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); 

	//2.GPIO初始化
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	//对于普通的开漏推挽输出，引脚的控制权来自输出数据库，如果用定时器来控制引脚，需使用复用开漏，来自片上外设控制引脚，断开输出数据寄存器
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;	//上拉输入	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;  		 	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	//3.配置时基单元
	//	TIM_InternalClockConfig(TIM3);  //这里不需要选择内部时钟源，因为编码器接口会托管时钟
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;			//不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;		//向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;					//ARR自动重装值（设大值，防止溢出）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 -1;						//PSC预分频的值（一周期计多少次）这里选择不分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;				//重复计数器的值（高级TIM才有）
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//4.配置输入捕获单元（这里只需要配置滤波器，极性）
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel= TIM_Channel_1; 				 //选择通道1
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);							 //赋一个默认初始值
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;							 //滤波器选择
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;		 //输入捕获触发事件的电平极性(上升沿) 重复配置，后面的配置编码器接口模式会再次配置
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);							 //写入硬件，无需定义新结构体，只需定义一次即可
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel= TIM_Channel_2; 				 //选择通道2
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);							 //赋一个默认初始值
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;							 //滤波器选择
//	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;		 //输入捕获触发事件的电平极性(上升沿) 重复配置，后面的配置编码器接口模式会再次配置

	//5.配置编码器接口模式
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
	
	//6.调用TIM_Cmd，启动定时器
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

int16_t Encoder_Get(void)  //强制转换为int
{
	//先读取后清零
	int16_t Temp;
	Temp = TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3, 0);
	return Temp;
}