4 非线性模块库（一）

4 非线性模块库

4.1 饱和和死区模块

1.动态饱和模块

在 Simulink 中，动态饱和模块（Dynamic Saturation）是一种常用的控制模块，用于对输入信号进行限制和饱和处理，以达到系统的保护和控制的目的。在实际控制系统中，往往需要对控制量的大小进行限制，以确保控制过程的安全性和效果。动态饱和模块通常被用于输出限幅、电流限制、电压限制等应用场景。动态饱和模块可以设定饱和上下限，当输入信号的值超出设定范围时，输出信号会被限制在最大或最小值上，以保证系统的安全性。同时，动态饱和模块也可以根据需要进行动态调整，可以在不同的工况下根据实时数据对饱和上下限进行自适应调整，以提高系统的控制性能和稳定性。

2.动态死区模块

在 Simulink 中，动态死区模块（Dynamic Dead Zone）是一种具有自适应能力的死区模块，可以根据系统实时数据来自动调整死区范围。动态死区模块常被用于机械系统的行程限制、电机控制中的滑动模式控制等应用场景，其中，死区的大小需要根据实时数据对其进行调整以实现更为准确的控制。动态死区模块通常设定一个死区区间和一个动态增益参数，当输入信号的绝对值小于死区区间时，输出信号为零；当绝对值大于死区区间时，输出信号与输入信号成线性关系，同时增益参数会根据输入信号的大小动态调整，以实现最佳的控制效果。

Input	Output
u >= lo and u <= up	Zero
u > up	u – up
u < lo	u–lo

4.2 齿隙及继电器模块

齿隙模块

齿隙模块可以在Simulink中的多种情况下使用，例如，它可以与机械传动系统、机械振动系统或机械控制系统一起使用。它可以将齿轮、减速器和传动系统的动态特性考虑在内，并根据您指定的参数模拟齿隙效应。这可以使得您的仿真更加准确，更接近实际的机械系统。

上图结合齿轮啮合与齿轮反转理解力的变化

继电器模块

继电器模块可以模拟一个开关系统，它具有两种状态，开启和关闭。当传入模块的信号超过一个指定的阈值时，继电器模块会将状态从一个状态切换到另一个状态。
继电器模块可以用于模拟各种控制系统，例如电力系统、自动化控制系统、工程控制系统等。在这些系统中，继电器通常用于控制某些操作，例如控制灯光、电机或其他设备的开启和关闭。使用Simulink的继电器模块，您可以更加有效地处理这些控制任务，并且对于整个系统的设计和调试也有很大帮助。

4.3 比例极限及穿越点检查模块

1）Rate Limiter

在Simulink中，Rate Limite 是一种常用的数学操作模块，用于限制信号的变化速率。速度限制器通常用于控制信号变化速率的平滑度，防止控制信号的快速变化对系统造成不利影响，例如电机控制、舵机控制等。

2）Hit Crossing

Hit Crossing 模块是一种逻辑运算模块，用于检测信号与水平或者垂直线之间的击穿或者交叉情况，通常用于控制逻辑、信号分析等领域。Hit Crossing 模块能够检测信号与给定线的交叉情况，并返回时间信息以及交叉的极性信息。它可接受多种形式的输入信号，如方波、正弦波等，同时能够检测多个信号的交叉情况，并在交叉时输出控制信号。

Hit Crossing 模块广泛用于控制系统中的逻辑判断、事件触发、时间测量等场景，如制动力控制、机械臂控制、PWM控制等。通过 Hit Crossing 模块的使用，可通过检测信号的击穿或交叉情况，实现控制系统的事件触发，提高控制系统的稳定性和精度。

注意：Hit Crossing输出的是布尔类型数据，所以需要加个数据类型转换模块