基于STM32F103C8T6最小系统板的两轮平衡小车的创作（五、实现部分）

永远少年0722

已于 2022-07-25 20:47:22 修改

阅读量2.2k

点赞数 8

分类专栏： STM32/ESP32 文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-07-24 16:52:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_54085294/article/details/125960932

版权

STM32/ESP32 专栏收录该内容

9 篇文章 22 订阅

订阅专栏

这个PCB是个四层板，嘉立创白嫖，设计的有点不合理，那个电源插座放左右最好

蓝牙对应代码

/******		蓝牙遥控		*******/
u8 car;
void BT04_Control(void)
{
	car = 0;
	if(Res == 'E') car = 0;
	if(Res == 'A') car = 1;
	if(Res == 'B') car = 2;
	if(Res == 'C') car = 3;
	if(Res == 'D') car = 4;	
}

/****************					蓝牙遥控     		*************************************/
			/*前后*/
			if((car!=1)&&(car!=2)&&(car==0))Target_Speed=0;//未接受到前进后退指令-->速度清零，稳在原地
			if(car==1)Target_Speed++;//前进1标志位拉高-->需要前进
			if(car==2)Target_Speed--;//
			Target_Speed = Target_Speed>SPEED_Y?SPEED_Y : (Target_Speed<-SPEED_Y?(-SPEED_Y):Target_Speed);//限幅
			
			/*左右*/
			if((car!=3)&&(car!=4)&&(car==0))Turn_Speed=0;
			if(car==3)Turn_Speed += -10;	//左转
			if(car==4)Turn_Speed += 10;	//右转
			Turn_Speed=Turn_Speed>SPEED_Z?SPEED_Z:(Turn_Speed<-SPEED_Z?(-SPEED_Z):Turn_Speed);//限幅( (20*100) * 100   )
		
			/*转向约束*/
			if((car!=3)&&(car!=4)&&(car==0))Turn_Kd=0;//若无左右转向指令，则开启转向约束
			else if((car==3)||(car==4))Turn_Kd=0;//若左右转向指令接收到，则去掉转向约束
			/*********************************************************************************************/