基于STM32F103C8T6最小系统板的两轮平衡小车的创作（二、软件部分）

已于 2022-07-24 16:56:28 修改
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分类专栏： STM32/ESP32 文章标签： stm32 单片机 arm
于 2022-07-24 15:37:58 首次发布
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版权

话不多说直接上代码，都是一些很基础的东西

以上模块的代码就不放了，都是没有区别的，网上随便找找

===============================================================

以下是电机驱动部分代码，我分为了三部分

PWM            ->         控制转速

Motor            ->         控制正反转

Encoder        ->         获取编码器值

只有代码是不太明朗的，所以

上原理图

/******************************                    PWM.c             ********************************************/

我使用的是定时器1，是高级定时器，注意！！！！！！

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_8;//
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM1);       //内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period =  7200- 1;    //ARR(0~65535)       1KHz
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;  //PSC(0~65535)      定时频率=72M/(PSC+1)/(ARR+1)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;   //重复计数器（高级计数器特有）	
	TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);   //结构体赋初始值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;    //CCR     占空比=CCR/(ARR+1)，分辨率=1/(ARR+1)
	
	TIM_OC1Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);   //初始化通道
	TIM_OC4Init(TIM1,&TIM_OCInitStructure);   //初始化通道
	
	//控制波形是立即生效还是定时器发生下一次更新事件时被更新的
	//Enable:下一次更新事件时被更新
	//Disable:立即生效
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); 
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable); 
	
	TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);     //使能TIM1的外设	

	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主输出使能,高级定时器必须开启这个
	
}

 /******************************                    PWM.h             ********************************************/

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H

void PWM_Init(void);

#endif

 /******************************                    Motor.c             *******************************************/

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"  

/*电机初始化函数*/
void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12 | GPIO_Pin_13 | GPIO_Pin_14 | GPIO_Pin_15;//
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

/*赋值函数*/
void Load(int16_t moto1,int16_t moto2)
{
	if(moto1 >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
		TIM_SetCompare1(TIM1,moto1);      //运行过程更改CCR
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);
		TIM_SetCompare1(TIM1,-moto1);//moto1是负数，PWM_SetCompare3函数需要传入正数，所以加负号。
	}
	
	if(moto2 >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
		TIM_SetCompare4(TIM1,moto2);      //运行过程更改CCR
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);
		GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
		TIM_SetCompare4(TIM1,-moto2);
	}

}

/*限幅函数*/
extern int PWM_MAX,PWM_MIN;
void Limit(int *motoA,int *motoB)
{
	if(*motoA>PWM_MAX)*motoA=PWM_MAX;
	if(*motoA<PWM_MIN)*motoA=PWM_MIN;
	
	if(*motoB>PWM_MAX)*motoB=PWM_MAX;
	if(*motoB<PWM_MIN)*motoB=PWM_MIN;
}

 /******************************                    Motor.h             *******************************************/

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H

void Motor_Init(void);

void Load(int16_t moto1,int16_t moto2);/*赋值函数*/
void Limit(int *motoA,int *motoB);/*限幅函数*/
void Motor_SetSpeed(int16_t Speed);

#endif

 /******************************                    Encoder.c             *******************************************/

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void Encoder_TIM3_Init(void)   //定时器3编码器初始化
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);		
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535;    //ARR(0~65535)      1s
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;  //PSC(0~65535)      定时频率=72M/(PSC+1)/(ARR+1)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;   //重复计数器（高级计数器特有）	
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//配置编码器模式
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//初始化输入捕获
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=10;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE);//配置溢出更新中断标志位
	TIM_SetCounter(TIM3,0);//清零定时器计数值
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

void Encoder_TIM4_Init(void)    //定时器4编码器初始化
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);		
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65535;    //ARR(0~65535)      1s
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;  //PSC(0~65535)      定时频率=72M/(PSC+1)/(ARR+1)
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;   //重复计数器（高级计数器特有）	
	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM4,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);//配置编码器模式
	
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);//初始化输入捕获
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter=10;
	TIM_ICInit(TIM4,&TIM_ICInitStructure);
	
	TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);//配置溢出更新中断标志位
	TIM_SetCounter(TIM4,0);//清零定时器计数值
	
	TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
}

/**********************
编码器
速度读取函数
入口参数：定时器
**********************/
int Read_Speed(int TIMx)
{
	int value_1;
	switch(TIMx)
	{
		/*             1.采集编码器的计数值并保存 2.将定时器的计数值清零。*/
		case 3:value_1=(short)TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3,0);break;
		case 4:value_1=(short)TIM_GetCounter(TIM4);TIM_SetCounter(TIM4,0);break;
		default:value_1=0;
	}
	return value_1;
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) == SET)
	{
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
	}
}

void TIM4_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update) == SET)
	{
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update);
	}
}

 /******************************                    Encoder.h             *******************************************/

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H

void Encoder_TIM3_Init(void);
void Encoder_TIM4_Init(void);
int Read_Speed(int TIMx);

#endif

代码配原理图，这样就好多了！！！

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永远少年0722
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