学习记录六

欧拉角

任何一个旋转可以表示为依次绕着三个旋转轴旋三个角度的组合。这三个角度就称为欧拉角。三个旋转轴次序不同， 会导致结果不同。旋转顺序可以是任意的，可以是xyz,xzy,yxz,zxy,yzx,zyx中的任何一种，甚至可以是xyx,xyy,xzz,zxz等等。
三个轴可以指固定的世界坐标系轴，也可以指被旋转的物体坐标系的轴。由此可以得到欧拉角的两种分类：

• 静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态。
• 动态：即绕物体坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴随着物体做相同的转动，所以 称为动态。

使用动态欧拉角会出现万向锁现象，静态欧拉角不存在万向锁的问题。欧拉角可以表示成三个旋转矩阵：

先绕z轴进行旋转，再绕y轴进行旋转，再绕x轴进行旋转（绕轴旋转的顺序可以随意指定，定好规则就行）。其中三个旋转矩阵如下：

欧拉角的缺点：

1. 欧拉角的表示方式不唯一。给定某个起始朝向和目标朝向，即使给定yaw、pitch、roll的顺序，也可以通过不同的yaw/pitch/roll的角度组合来表示所需的旋转。这其实主要是由于万向锁引起的。
2. 欧拉角的插值比较难（以实现“平滑”旋转）。
3. 计算旋转变换时，一般需要转换成旋转矩阵，这时候需要计算很多sin, cos，计算量较大。

由欧拉角求旋转矩阵

设三个轴x，y，z的欧拉角分别为θx,θy,θz，正弦值、余弦值分别为$s_x$,$c_x$,$s_y$,$c_y$,$s_z$,$c_z$那么旋转矩阵为：

（对应三个旋转矩阵之积，不同的旋转方式得到的旋转矩阵也不同）

由旋转矩阵求欧拉角

解方程得：

（不同的旋转方式得到的解的表达式也不同）

万向锁

关于万向锁的定义讲的都比较抽象，用实验来理解吧：
拿出手机放在桌面上，屏幕朝上，手机的最长边垂直与桌子的边缘设置为X轴，这个时候屏幕的短边平行于桌子的边缘设置为Y轴，因此垂直与屏幕的向量为Z轴。我们先绕手机的最长边X轴顺时针旋转30度，这个时候手机离开桌面，留下一个长边与桌子接触；然后再绕Y轴，也就是手机的短边旋转90度，让屏幕面与桌子的边缘平行；再绕Z轴逆时针旋转10度，也就是绕垂直于屏幕的轴旋转10度，这个时候你会发现，得到的最终姿态和先绕X轴旋转20度，再绕Y轴旋转90度的结果一样。因此相对于最初姿态而言，当一个欧拉角包含绕Y轴旋转90度时，绕X轴和绕Z轴旋转已经是在绕同一个轴在进行旋转，这个时候只有两个轴在起作用。这个时候就是万向锁的状态。

四元数

数学里复数的表达式：$z=a$