学习记录四

图像研究首先要知道图像是怎么来的，也就是现实生活中的物体是咋转换成数字图像的，即相机的成像原理。

相机模型

相机模型存在四个坐标系：世界坐标系、摄像机坐标系、图像物理坐标系和图像像素坐标系。相机成像的原理其实就是将物体的世界坐标–>摄像机坐标–>图像物理坐标–>图像像素坐标。

世界坐标系：是客观三维世界的绝对坐标系，也称客观坐标系。就是物体在真实世界中的坐标。 世界坐标系是随着物体的大小和位置变化的，单位是长度单位。
相机坐标系：以相机的光心为坐标系的原点，以平行于图像的x和y方向为x轴和y轴，z轴和光轴平行，x， y，z互相垂直，单位是长度单位。
图像物理坐标系：以主光轴和图像平面交点为坐标原点，x’和y’方向如图所示，单位是长度单位。
图像像素坐标系：以图像的顶点为坐标原点，u和v方向平行于x’和y’方向，单位是以像素计。

世界坐标系到摄像机坐标系

这两种坐标系都是三维的，因此在这里涉及到坐标系的转换，也就是欧式变换。公式是a’=Ra+t，R为旋转矩阵，t为平移矩阵，a为原坐标，a’为变换后的坐标。用齐次坐标形式可以将a’=Ra+t表示为：

多次连续旋转和平移：假设我们将向量a进行了两次欧氏变换，旋转和平移分别为R1, t1 和 R2, t2，分别得到：b = R1a + t1, c = R2b + t2 进而c = R2*(R1*a + t1) + t2。齐次坐标可以表示为：

这样表示后，每多一次变换，无非就是在右端项左乘一个Tn。由上述理论就能将世界坐标到摄像机坐标的关系表示为：

其中X,Y,Z为世界坐标，Xc,Yc,Zc为摄像机坐标。

摄像机坐标系到图像物理坐标系

这是一个将三维坐标转为二维坐标的过程，主要运用相似三角形对应边成比例的原理。如下图：

左图为相机模型示意图的俯视图，由相似三角形原理可知：$f/Zc=X^{}$