CAN总线通讯

1. CAN协议及标准规格

CAN 协议经ISO 标准化后有ISO11898 标准和ISO11519-2 标准两种。ISO11898 和ISO11519-2 标准对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。

• 关于ISO11898
  ISO11898 是通信速度为125kbps-1Mbps的CAN高速通信标准。
• 关于ISO11519
  ISO11519 是通信速度为125kbps以下的CAN低速通信标准。
  

2. CAN协议

2.1 帧的种类

帧类型	帧用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧	用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧
错误帧	用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
帧间隔	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧

2.2. 数据帧

帧起始、仲裁段、控制端、数据端、CRC端、ACK端、帧结束
标准帧
扩展帧

显性电平和隐性电平

• 总线上执行逻辑上的线“与”时，显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。
• “显性”具有“优先”的意味，只要有一个单元输出显性电平，总线上即为显性电平。并且，“隐
  性”具有“包容”的意味，只有所有的单元都输出隐性电平，总线上才为隐性电平。（显性电平比 隐性电平更强。）

帧起始
显性电平的逻辑值为“0”，隐性电平为“1”。

仲裁段

• 表示数据的优先级的段。
• 显性（0）优先级高，即ID为00000000000优先级最高
• RTR位（Remote Transmission Request Bit）：远程传输请求位，用于区分数据帧和远程帧，显性电平时表示数据帧，隐性电平时表示遥控帧。
• IDE位（Identifier Extension Bit）：ID扩展位，用于区分标准格式和扩展格式，显性电平时表示标准格式，隐性电平时表示扩展格式。
• SRR位（Substitute Remote Request Bit）：

控制端
控制段由6个位构成，表示数据段的字节数。标准格式和扩展格式的构成有所不同。

• 保留位（r0、r1）
• 数据长度码（DLC）：数据的字节数必须为 0～8 字节，但接收方对DLC = 9～15 的情况并不视为错误。

数据段
数据段可包含 0～8 个字节的数据。从MSB（最高位）开始输出。
MSB和LSB
大端和小端