FreeRTOS时钟节拍和时间管理

1. 时钟节拍

• 任何操作系统都需要提供一个时钟节拍，以供系统处理诸如延时、超时等与时间相关的事件。
• 时钟节拍是特定的周期性中断，这个中断可以看做是系统心跳。中断之间的时间间隔取决于不同的应用，一般是1ms–100ms。时钟的节拍中断使得内核可以将任务延迟若干个时钟节拍，以及当任务等待事件发生时，提供等待超时等依据。时钟节拍率越快，系统的额外开销就越大。
• 用滴答定时器来实现系统时钟节拍
  滴答定时器Systick：SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SysTick异常，滴答定时器是一个24位的递减计数器，支持中断。专门用于给操作系统提供时钟节拍。
• FreeRTOS的系统时钟节拍可以在配置文件FreeRTOSConfig.h里面设置：

// 配置系统时钟节拍是1KHz，即1ms
#define configTICK_RATE_HZ ((TickType_t)1000)

2. 时间管理

2.1 时间延迟

FreeRTOS中的时间延迟函数主要有以下两个作用：

• 为周期性执行的任务提供延迟。
• 对于抢占式调度器，让高优先级任务可以通过时间延迟函数释放CPU使用权，从而让低优先级任务可以得到执行。

2.2 函数 vTaskDelay

• 参数xTicksToDelay用于设置延迟的时钟节拍个数

2.3 函数 xTaskGetTickCount

用于获取系统当前运行的时钟节拍数

2.4函数 vTaskDelay 和 vTaskDelayUntil 的区别

• 函数vTaskDelayUntil实现的是周期性延迟
• 函数vTaskDelay实现的是相对性延迟

运行条件：

• 有一个bsp_KeyScan函数，这个函数处理时间大概耗时2ms。
• 有两个任务，一个任务Task1是用的vTaskDelay延迟，延迟10ms，另一个任务Task2是用的vTaskDelayUntil延迟，延迟10ms。
• 不考虑任务被抢占而造成的影响。