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RSS订阅原创 IMU串口数据发布到ROS
本文仅记录在chatgpt上得到的惯导驱动编写流程，主要是用于笔者实现惯导驱动时参考资料，有兴趣可以看看。2.然后需要使用Python编写一个ROS节点，用于读取IMU串口数据并将其解析为ROS消息类型。3.在节点中，需要使用PySerial库打开IMU串口，并按照IMU的数据格式读取数据。4.接着，需要将读取到的数据解析为ROS消息类型，并将其发布到之前创建的IMU话题中。1.首先需要在ROS中创建一个IMU消息类型的话题，用于发布IMU数据。5.最后，可以使用RViz等工具来可视化IMU数据。
2023-10-23 10:31:54
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原创 学习笔记：ALOAM源代码学习
功能：读取kitti odometry的数据集的数据，具体包括点云、左右相机的图像、以及pose的groundtruth（训练集才有），然后分成5个topic以10Hz（可修改）的频率发布出去，其中真正对算法有用的topic只有点云/velodyne_points，其他四个topic都是在rviz中可视化用。：4个cpp分别对应了1.节点图中的4个node；1个hpp为基于Ceres构建残差函数时使用的各个仿函数。：预留的编译产出目录、README.md中的图片。：rviz的配置文件。
2023-03-28 19:43:49
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空空如也
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