学习笔记: A-loam复现

乱雨潇潇残梦飘

已于 2023-10-17 10:03:54 修改

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文章标签：学习

于 2023-03-07 21:15:40 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_55906594/article/details/129391559

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环境：ubuntu18.04、ros、ceres库

一、ceres库安装：

参考：Ubuntu18.04安装Ceres，图文详解_ceres安装-CSDN博客

1、访问源代码网址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver，在右侧Tags下找到1.14.0的压缩包进行下载(tar.gz和zip都可以)

2.安装相关依赖

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

3.解压压缩包，然后编译安装ceres

cd ceres-solver-1.14.0/
mkdir build
cd build

cmake ..
make
sudo make install

二、项目下载及编译：

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
    cd ../
    catkin_make

可能会出现因为网络问题，github项目下载不了的问题，可以先在windows系统下载，再硬件拷贝到ubuntu系统。

编译过程，需要确认ros和ceres库正确安装，不然会报错。

三、运行：

    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

首先必须有初始化那一步，然后可以运行launch文件。

之后转到bag包文件夹，用rosbag play 运行bag包

结果展示：

1.如何运行自己的bag包。

如果你想用ALOAM运行自己激光雷达的bag包，需要对相关代码进行修改。

首先查看自己的雷达的topic

rosbag info bagname.bag

打开scanRefistration.cpp

将/kitti/velo/pointcloud改成你自己的bag包对应的topic 保存然后运行launch文件就可以了

2.实车运行

根据雷达点云的topic修改scanRefistration.cpp文件中，接受点云节点处的topic。

打开雷达驱动，确定有雷达点云信息。

按照之前的方式，运行aloam这时会在rviz中看到效果图。

注：如果rviz中没有显示，可能是frame-id没有设置正确，尝试修改frame-id为camera_init

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