学习笔记：ALOAM源代码学习

ALOAM用ceres库代替了手推的ICP优化求解部分。

docker文件夹： 提供了docker环境，方便开发者搭建环境

include文件夹：包含一个通用头文件和一个计时器的类

launch文件夹 ：ros的启动文件
picture文件夹 ：预留的编译产出目录、README.md中的图片
rviz_cfg文件夹 ：rviz的配置文件
src文件夹：4个cpp分别对应了1.节点图中的4个node；1个hpp为基于Ceres构建残差函数时使用的各个仿函数

kittiHelper.cpp

功能：读取kitti odometry的数据集的数据，具体包括点云、左右相机的图像、以及pose的groundtruth（训练集才有），然后分成5个topic以10Hz（可修改）的频率发布出去，其中真正对算法有用的topic只有点云/velodyne_points，其他四个topic都是在rviz中可视化用。